[发明专利]回转装置

说明书

本发明提供一种回转装置。减速机(504)向回转体(4)传递回转马达(502)的旋转。回转马达驱动器(506)驱动回转马达(502)。(i)在使回转马达(502)旋转时回转体(4)旋转的非空转区间(T_A)，控制器(520)根据操作指令值(S1)来控制回转马达驱动器(506)。并且，(ii)在即便使回转马达(502)旋转时回转体(4)也不旋转的空转区间(T_B)，控制器(520)以在到达非空转区间(T_A)之前为止回转马达(502)高速地旋转，且在到达非空转区间(T_B)时转速或转矩下降的方式控制回转马达驱动器(506)。

技术领域

本发明涉及一种回转装置。

背景技术

近年来的以功率挖土机或起重机为代表的施工机械具备使上部回转体回转的回转装置。一般，回转装置具备用于驱动回转体的回转马达以及向回转体传递回转马达的输出的动力传递机构，可在回转马达中使用液压马达或电动马达(电动机)，在动力传递机构中使用减速机。

回转体的旋转角度或者旋转速度理想地是通过回转马达的旋转角度、旋转速度与减速机的减速比而唯一确定。因此，作为挖土机中的回转体的角度测量的方式，很少使用直接获取回转体的旋转信息(旋转角、旋转速度、旋转角速度等)的旋转角度传感器，一般，设置获取回转马达的旋转信息的角度传感器，利用回转马达的角度传感器的输出值与减速比，采用由计算求出回转体的角度的间接性的测量方式。

该间接性的回转体角度测量方式具有无需直接测定回转体角度的传感器的优点，另一方面，减速机所具有的角度传递误差或齿隙等成为误差因素，具有回转体的角度测量的精确度恶化的缺点。而且，齿隙使马达的旋转方向反转时，产生回转马达的旋转未传递至回转体的区间(死区)，若进行忽略齿隙的存在的控制，则处于旋转状态的回转马达会与处于停止状态的回转体侧的齿轮碰撞，成为使回转体产生不和谐的振动的原因。

作为回转马达而使用液压马达的挖土机中，由于因液压马达的低响应性、低旋转高转矩而导致的减速比的减小，在实际使用上无法忽略由齿隙而引起的影响。

另一方面，利用于混合式挖土机中的回转装置中，作为回转马达使用交流电动机(电动马达)。该情况下，从因电动马达的响应性的高低而引起的急剧的转速的上升，或伴随用于与高旋转低转矩对应的高减速比减速机的使用的马达轴换算的齿隙量的增大，可看出由这些齿隙而引起的影响作为问题而明显化。

在齿隙的影响中，切换回转马达的旋转方向时产生的振动成为较大的问题。作为用于降低该问题的技术，例如在专利文献1中公开有在齿隙区间内对回转马达的马达转速或转矩设置限制的技术。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第06/033401号小册子

发明内容

发明要解决的技术课题

在专利文献1中记载的技术中，脱出齿隙区间时降低从回转马达向回转体传递的能量，具有减小碰撞的效果。然而，在齿隙区间，由于回转马达的转速变低，因此从回转马达的启动或者切换旋转方向至脱出齿隙区间为止的时间变长，具有回转体的动作性能下降的缺点。这种问题在使用液压马达作为回转马达的情况下也会产生。

本发明是鉴于这种课题而完成的，其一方式的例示性目的之一在于，提供一种能够维持回转体的运动性能，并且抑制振动的回转装置。

用于解决技术课题的机构