[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其具有：

可动部；

驱动部，其产生提供给该可动部的动力；

细长的柔性的长条引导部件，其在一端安装有所述可动部，在另一端安装有所述驱动部；

细长的张力传递部件，其借助张力将所述驱动部的动力传递给所述可动部；以及

张力调节机构，其调节该张力传递部件的张力，

所述长条引导部件具有：

细长的柔性的引导管，其具有供所述张力传递部件在长度方向上贯穿的管腔；以及

刚性比所述引导管高的外护套，其覆盖该引导管的外周，该外护套的基端部被设置为能够相对于所述驱动部在所述引导管的长度方向上移动，

所述张力调节机构对所述外护套的所述基端部相对于所述驱动部沿所述引导管的长度方向的位置进行调节。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述张力调节机构具有：

滑块，其安装在所述外护套的基端部；以及

移动机构，其使该滑块相对于所述驱动部在所述引导管的长度方向上移动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其中，

所述驱动部具有：

电动机单元，其具有电动机；以及

动力转换部，其安装于所述长条引导部件，将所述电动机的动力转换为所述张力传递部件的张力，

所述电动机单元与所述动力转换部被设置为能够装卸，

在将所述电动机单元与所述动力转换部连结时，所述滑块将所述移动机构与所述外护套以能够装卸的方式连结起来。

4.根据权利要求3所述的机械手，其中，

所述移动机构具有传感器，该传感器对从该移动机构施加给所述外护套的按压力进行检测。

5.根据权利要求4所述的机械手，其中，

所述移动机构具有对所述外护套进行按压的轴，

所述传感器是对所述轴所产生的所述按压力进行检测的压力传感器。

6.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述引导管具有多个所述管腔，

各管腔具有绕所述引导管的长度轴扭转的形状。