[发明专利]机械手

说明书

提供一种机械手(1)，其具有：可动部(3)；驱动部(4)，其产生提供给可动部(3)的动力；细长的柔性的长条引导部件(2)，其在一端安装有可动部(3)，在另一端安装有驱动部(4)；细长的张力传递部件(5)，其借助张力将驱动部(4)的动力传递给可动部(3)；以及张力调节机构(6)，其调节张力传递部件(5)的张力，长条引导部件(2)具有：细长的柔性的引导管(11)，其具有供张力传递部件(5)在长度方向上贯穿的管腔(10)；以及刚性比引导管(11)高的外护套(12)，其覆盖引导管(11)的外周，该外护套(12)的基端部(13)被设置为能够相对于驱动部(4)在引导管(11)的长度方向上移动，张力调节机构(6)对外护套(12)的基端部(13)相对于驱动部(4)的沿引导管(11)的长度方向的位置进行调节。

技术领域

本发明涉及机械手。

背景技术

以往，公知有通过线来驱动配置在柔性的插入部的前端的弯曲部或钳子等可动部的方式的手术器具(例如参照专利文献1)。

专利文献1的手术器具为了防止因柔性的插入部弯曲而导致贯穿内部的线的张力发生变动，而具有对线施加恒定的初始张力的定力弹簧。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5542288号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在像专利文献1的手术器具那样由定力弹簧对线施加张力的情况下，具有如下的不良情况：即使插入部的形态发生变动也只能施加恒定的张力。即，当插入部的形态发生变动而以更大的曲率进行弯曲时，线与覆盖该线的护套之间的摩擦力增大，因此若不施加更大的张力，则无法使前端执行器进行动作，但在专利文献1的手术器具中，由于定力弹簧只施加恒定的张力，因此存在使前端执行器的动作产生延迟等的问题。

本发明就是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于，提供如下的机械手：能够按照长条引导部件的形态对张力传递部件施加适当的张力从而使弯曲部或钳子等可动部顺畅地进行动作。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。

本发明的一个方式提供一种机械手，其具有：可动部；驱动部，其产生提供给该可动部的动力；细长的柔性的长条引导部件，其在一端安装有所述可动部，在另一端安装有所述驱动部；细长的张力传递部件，其借助张力将所述驱动部的动力传递给所述可动部；以及张力调节机构，其调节该张力传递部件的张力，所述长条引导部件具有：细长的柔性的引导管，其具有供所述张力传递部件在长度方向上贯穿的管腔；以及刚性比所述引导管高的外护套，其覆盖该引导管的外周，该外护套的基端部被设置为能够相对于所述驱动部在所述引导管的长度方向上移动，所述张力调节机构对所述外护套的所述基端部相对于所述驱动部沿所述引导管的长度方向的位置进行调节。

根据本方式，通过驱动部的工作而在驱动部上产生的动力作为张力经由张力传递部件被传递给可动部而使可动部工作。当使长条引导部件弯曲时，构成该长条引导部件的引导管和外护套进行弯曲从而设置在引导管中的管腔也进行弯曲，因此张力传递部件在弯曲的管腔内被引导而传递张力。另外，能够将由刚性比引导管高的外护套在驱动部侧施加的绕长度轴的扭矩传递给可动部。

在该情况下，当使长条引导部件大幅弯曲时，配置在弯曲的最内侧的最内径部分的高刚性的外护套的长度尺寸不容易发生变化。因此，假设在外护套的两端被固定于可动部和固定部的情况下，弯曲后的长条引导部件的尺寸是由最内径部分决定的，配置于比最内径部分靠弯曲的径向外侧的位置的引导管根据曲率半径的差而被扩展，从而管腔的长度也伸长而使张力传递部件的路径长度增大。