[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，其具备：

驱动装置，其通过控制车辆的左车轮的驱动力即左驱动力和所述车辆的右车轮的驱动力即右驱动力，从而能够控制所述左驱动力与所述右驱动力的差异即左右驱动力差；

驱动控制装置，其控制所述驱动装置；

旋转电力机械，其与转向轮机械连接，并且向包括所述转向轮在内的转向系统施加转向力或转向附加力；以及

行驶支援装置，其对避免所述车辆相对于行驶路的脱离进行支援，

所述车辆的特征在于，

所述行驶支援装置具备：

行驶路识别机构，其识别所述行驶路；

脱离取得机构，其取得所述车辆相对于所述行驶路的脱离或脱离的可能性；以及

避免支援机构，其在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的可能性时，驱动所述旋转电力机械来对所述转向系统的转向输入装置产生报告动作或者对所述转向系统施加脱离避免支援转向力或脱离避免支援转向附加力，

所述车辆还具备旋转速度取得机构，其取得所述旋转电力机械的旋转速度，

所述驱动控制装置基于所述旋转速度，来控制由所述驱动装置控制的所述左右驱动力差，

而且，所述驱动控制装置在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的可能性时，或者在所述避免支援机构产生所述报告动作时或施加所述脱离避免支援转向力或所述脱离避免支援转向附加力时，禁止或抑制基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述转向系统具有转向量取得机构，其取得所述车辆的转向主体的转向量，

所述旋转电力机械在转向力传递路径上配置在比所述转向量取得机构靠近所述转向轮的位置，

所述转向力或所述转向附加力基于所述转向量来求出。

3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述驱动装置包括与所述左车轮机械连接的左旋转电力机械和与所述右车轮机械连接的右旋转电力机械。

4.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，

所述驱动装置包括与所述左车轮机械连接的左旋转电力机械和与所述右车轮机械连接的右旋转电力机械。

5.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，

所述驱动控制装置执行基于所述转向量及所述车辆的横向加速度来控制所述左右驱动力差的转向量比例控制，

所述驱动控制装置将基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制与所述转向量比例控制组合来控制所述左右驱动力差，

所述驱动控制装置在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的可能性时，或者在所述避免支援机构产生所述报告动作时或施加所述脱离避免支援转向力或所述脱离避免支援转向附加力时，禁止或抑制基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制，并且使基于所述转向量比例控制的所述左右驱动力差的控制继续。

6.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，

所述驱动控制装置执行基于所述转向量及所述车辆的横向加速度来控制所述左右驱动力差的转向量比例控制，

所述驱动控制装置将基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制与所述转向量比例控制组合来控制所述左右驱动力差，

所述驱动控制装置在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的可能性时，或者在所述避免支援机构产生所述报告动作时或施加所述脱离避免支援转向力或所述脱离避免支援转向附加力时，禁止或抑制基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制，并且使基于所述转向量比例控制的所述左右驱动力差的控制继续。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆，其特征在于，

所述避免支援机构在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的可能性时，驱动所述旋转电力机械来对所述转向系统的转向输入装置产生所述报告动作，然后，对所述转向系统施加所述脱离避免支援转向力或所述脱离避免支援转向附加力，

而且，所述驱动控制装置在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的可能性时，或者在所述避免支援机构产生所述报告动作时，禁止或抑制基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制。

8.一种车辆，其具备：

驱动装置，其通过控制与车辆的左车轮机械连接的左旋转电力机械的转矩即左转矩和与所述车辆的右车轮机械连接的右旋转电力机械的转矩即右转矩，从而能够控制所述左车轮的转矩和所述右车轮的转矩；

驱动控制装置，其控制所述驱动装置；

旋转电力机械，其与转向轮机械连接，并且向包括所述转向轮在内的转向系统施加转向力或转向附加力；以及

行驶支援装置，其对避免所述车辆相对于行驶路的脱离进行支援，

所述车辆的特征在于，

所述行驶支援装置具备避免支援机构，其在存在所述车辆相对于所述行驶路的脱离或脱离的可能性时，驱动所述旋转电力机械来对所述转向系统的转向输入装置产生报告动作或者对所述转向系统施加脱离避免支援转向力或脱离避免支援转向附加力，

所述车辆还具备旋转速度取得机构，其取得所述旋转电力机械的旋转速度，

所述驱动控制装置基于所述旋转速度来控制所述左转矩及所述右转矩，

而且，所述驱动控制装置在存在所述脱离或所述脱离的可能性时，或者在所述避免支援机构产生所述报告动作时或施加所述脱离避免支援转向力或所述脱离避免支援转向附加力时，禁止或抑制基于所述旋转速度的所述左转矩及所述右转矩的控制。