[发明专利]车辆

说明书

本发明提供一种能够改善转弯时的车辆的姿势控制或操作性能的车辆。车辆(10)的驱动控制装置(38)基于向转向系统施加转向力或转向附加力的旋转电力机械(70)的旋转速度，来控制由驱动装置(48)控制的左右驱动力差。而且，驱动控制装置(38)在存在车辆(10)相对于行驶路(200)的脱离或脱离的可能性时，或者在避免支援机构(90)产生报告动作时或施加脱离避免支援转向力或脱离避免支援转向附加力时，禁止或抑制基于所述旋转速度的所述左右驱动力差的控制。

技术领域

本发明涉及能够调整左右的驱动轮的驱动力的车辆。

背景技术

在日本特开平10-016599号公报(以下称作“JP 10-016599 A”)中， 基于由方向盘角传感器48B检测出的方向盘角度(或转向角)来算出方向 盘角速度dθh(或转向角速度dθh)，并基于方向盘角速度dθh来进行转向 过渡响应控制(图6、[0149]～[0154])。在转向过渡响应控制中，根据 转向角速度dθh而能够实现基于在转弯时施加于车辆的横向加速度的转矩 移动控制([0117])([0150])。换言之，在JP 10-016599 A中，基于转 向角速度dθh来控制左右轮间的动力传递(参照[0001])。

在日本特开2013-056636号公报(以下称作“JP 2013-056636 A”)中， 在车辆从行驶车道脱离了时或预测从行驶车道脱离时，对转向盘2施加左 右方向的振动转矩(摘要)。该振动转矩通过使电动动力转向机构的转矩 致动器工作而产生([0013])。

如上所述，在JP 10-016599 A中，基于转向角速度dθh来控制左右轮 间的动力传递。然而，在JP 10-016599 A的技术中，关于左右轮间的动力 传递控制(或左右轮的驱动力差)的控制，存在改善的余地。

在假设产生了JP 2013-056636 A中的振动转矩的状态下使用了JP 10-016599 A中的转向过渡响应控制的情况下，伴随振动转矩而转向角速 度dθh急剧变化。在该情况下，关于左右轮间的动力传递控制(或左右轮 的驱动力差)，有可能给驾驶员带来不适感。

发明内容

本发明考虑到上述那样的课题而提出，其目的在于，提供一种能够适 当地控制转弯时的左右轮的驱动力差而改善车辆的姿势控制或操作性能 的车辆。

本发明的车辆具备：

驱动装置，其通过控制车辆的左车轮的驱动力即左驱动力和所述车辆 的右车轮的驱动力即右驱动力，从而能够控制所述左驱动力与所述右驱动 力的差异即左右驱动力差；

驱动控制装置，其控制所述驱动装置；

旋转电力机械，其与转向轮机械连接，并且向包括所述转向轮在内的 转向系统施加转向力或转向附加力；以及

行驶支援装置，其对避免所述车辆相对于行驶路的脱离进行支援，

所述车辆的特征在于，

所述行驶支援装置具备：

行驶路识别机构，其识别所述行驶路；

脱离取得机构，其取得所述车辆相对于所述行驶路的脱离或脱离的可 能性；以及

避免支援机构，其在所述脱离取得机构取得了所述脱离或所述脱离的 可能性时，驱动所述旋转电力机械来对所述转向系统的转向输入装置产生 报告动作或者对所述转向系统施加脱离避免支援转向力或脱离避免支援 转向附加力，

所述车辆还具备旋转速度取得机构，其取得所述旋转电力机械的旋转 速度，

所述驱动控制装置基于所述旋转速度，来控制由所述驱动装置控制的 所述左右驱动力差，