[发明专利]用于适配车辆的车辆速度的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于适配车辆(100)的车辆速度的方法，其中，该方法包括：确定需要的转向力矩的步骤，该转向力矩用于沿着弯曲的行驶轨迹(104)引导所述车辆(100)；和在使用所述需要的转向力矩和可用的转向力矩的情况下，求取为沿着所述弯曲的行驶轨迹(104)引导所述车辆(100)而允许的所述车辆(100)的速度的步骤。

技术领域

本发明涉及一种用于适配车辆的车辆速度的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序。

背景技术

在现今的具有转向支持装置的车道保持辅助系统(LKS:lane keeping support)中，由系统所要求的转向力矩在量上被限制，通常限制在3Nm，因此驾驶员能够随时过度转向系统，尤其在可能发生故障干预的情况下。

发明内容

在此背景下，借助在这里所介绍的解决途径介绍根据本发明的一种用于适配车辆的车辆速度的方法、此外一种使用这种方法的设备以及最后一种相应的计算机程序。从以下的说明得出有利的构型。

所述方法能够有利地用于与驾驶员辅助系统、例如车道保持辅助系统相关联地调节车辆速度。

用于适配车辆的车辆速度的相应方法包括以下步骤：

确定用于沿着弯曲的行驶轨迹引导车辆的需要的转向力矩；和

在使用所述需要的转向力矩和可用的转向力矩的情况下，求取为沿着弯曲的行驶轨迹引导车辆而允许的车辆速度。

行驶轨迹能够表示在行驶方向上位于车辆前方的车辆运动路径或者这样的运动路径的一个区段。所述需要的转向力矩能够是要施加到车辆的能够转向的车轮上的转向力矩，以便沿着行驶轨迹引导车辆。车辆的速度越大，则所述需要的转向力矩会越大。因此，必要时会需要降低车辆的当前速度，以便能够沿着弯曲的行驶轨迹安全地引导车辆。可用的转向力矩能够是下述转向力矩：能够在给定的状况下施加所述转向力矩，以便使车辆转向。根据所说明的解决途径的实施方式，能够取消或者降低由驾驶员辅助系统所要求的转向力矩的限制，从而车道保持辅助系统也能要求用于在地方公路上的强烈的曲线需要的转向力矩。

所述方法能够包括提供调节信号的步骤，用于当车辆当前速度大于允许速度时，所述调节信号用于降低车辆速度。为此，能够比较代表车辆当前速度的值与代表允许速度的值。如果当前速度被过高地估计，则能够制动车辆到这个程度，使得所述车辆能够安全地跟随行驶轨迹。

在此，如果在识别的步骤中识别出由车辆的驾驶员提供的转向力矩并且由驾驶员提供的转向力矩的方向与所述需要的转向力矩的方向相反，则在提供的步骤中能够不提供调节信号。以此方式，当由驾驶员的动作能够推断出车辆不应跟随弯曲的行驶轨迹时，能够避免速度的降低。例如当由驾驶员的转向干预识别出驾驶员想要开始超车过程时，阻止制动能够是有意义的。

所述方法能够包括检测在行驶方向上位于车辆前方的规定行车道作为弯曲的行驶轨迹的步骤。为了检测所述规定行车道，能够读入和分析利用合适的传感器信号或者数字地图的信号。以此方式，当前行驶轨迹能够总是可供使用。

在此，在检测的步骤中，能够检测弯曲的行驶轨迹的曲率半径的最大改变或者弯曲的行驶轨迹的最小曲率半径。在确定的步骤中，能够在使用所述最大改变或者最小曲率半径的情况下确定所述需要的转向力矩。能够以此方式考虑行驶轨迹的这样的区域，在所述区域中预计施加最大转向力矩。

所述方法能够包括确定可用的转向力矩作为能够由车辆的转向支持装置提供的最大转向力矩的步骤。最大转向力矩的值能够通过合适的接口读入。以此方式能够使所述方法与不同的车辆类型相匹配。此外，在转向支持装置故障时能够通过例如制动车辆的方式及时地反应。