[发明专利]一种飞行定位的方法及装置有效
| 申请号： | 201680011495.5 | 申请日： | 2016-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107438863B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 李佐广 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 飞行 定位 方法 装置 | ||
1.一种飞行定位的方法，其特征在于，所述方法由飞行器执行，所述方法包括：
获取与目标区域对应的目标区域图像，其中，所述目标区域图像相对于所述目标区域缩放预定比例；
识别所述目标区域图像中的预设标记，其中所述预设标记为距离所述目标区域图像中心最近的预设标记，且所述预设标记标识有二维坐标信息，所述二维坐标信息用于标识所述预设标记的二维坐标；
根据所述预设标记的中心与所述目标区域图像的中心之间的偏移像素宽度以及所述预设标记的像素宽度与所述预设标记的实际宽度值，确定与所述偏移像素宽度对应的实际偏移量；
若无法识别距离所述目标区域图像中心最近的预设标记的二维坐标信息，则根据距离所述目标区域图像中心第二近的预设标记的二维坐标信息、偏移角度以及实际偏移量，确定所述飞行器的二维坐标；
通过距离传感器或者根据所述预设标记的像素宽度以及预先存储的所述预设标记的像素宽度与飞行高度之间的对应关系，确定所述飞行器的飞行高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标记为二维码。
3.一种飞行定位的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取与目标区域对应的目标区域图像，其中，所述目标区域图像相对于所述目标区域缩放预定比例；
识别模块，用于识别所述目标区域图像中的预设标记，其中所述预设标记为距离所述目标区域图像中心最近的预设标记，且所述预设标记标识有二维坐标信息，所述二维坐标信息用于标识所述预设标记的二维坐标；
实际偏移量确定单元，用于根据所述预设标记的中心与所述目标区域图像的中心之间的偏移像素宽度以及所述预设标记的像素宽度与所述预设标记的实际宽度值，确定与所述偏移像素宽度对应的实际偏移量；
二维坐标确定单元，用于若无法识别距离所述目标区域图像中心最近的预设标记的二维坐标信息，则根据距离所述目标区域图像中心第二近的预设标记的二维坐标信息、偏移角度以及实际偏移量，确定所述飞行器的二维坐标；
飞行高度定位模块，用于通过距离传感器或者根据所述预设标记的像素宽度以及预先存储的所述像素宽度与飞行高度之间的对应关系，确定所述飞行器的飞行高度。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述预设标记为二维码。
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