[发明专利]一种飞行定位的方法及装置

说明书

飞行定位的方法及装置，其中，所述飞行定位的方法包括：获取目标区域图像(11)；识别目标区域图像中的预设标记，其中预设标记标识有二维坐标信息，二维坐标信息用于标识预设标记的二维坐标(12)；根据二维坐标信息，确定飞行器的二维坐标(13)；通过距离传感器或者根据预设标记的像素宽度以及预设标记的像素宽度与飞行高度之间的对应关系，确定飞行器的飞行高度(14)。通过飞行定位的方法确定飞行器的三维坐标，实现飞行器的精确飞行定位。

技术领域

本发明实施例涉及飞行器定位技术领域，特别是涉及一种飞行器的飞行定位的方法及装置。

背景技术

目前，飞行器利用GPS进行定位，能够在室外实现比较精确的编队飞行，由于GPS信号不易穿透金属和混泥土，在室内会受到较强的遮蔽作用，造成飞行器无法在室内利用GPS进行编队飞行。现有技术中，通常利用Bluetooth、Wifi等技术进行室内定位。

发明人在实现本发明实施例的过程中发现：现有技术中，利用Bluetooth、Wifi等技术，室内定位精度不高。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种飞行定位的方法及装置，能够识别目标区域图像中的预设标记，根据预设标记的二维坐标信息，确定飞行器的二维坐标；通过距离传感器或者根据预设标记的像素宽度以及像素宽度与飞行高度之间的对应关系，从而确定飞行器的三维坐标，实现飞行器的精确飞行定位。

在第一方面，本发明实施例提供一种飞行定位的方法，所述方法由飞行器执行，所述方法包括：

获取目标区域图像；

识别所述目标区域图像中的预设标记，其中所述预设标记标识有二维坐标信息，所述二维坐标信息用于标识所述预设标记的二维坐标；

根据所述二维坐标信息，确定所述飞行器的二维坐标；

通过距离传感器或者根据所述预设标记的像素宽度以及所述预设标记的像素宽度与飞行高度之间的对应关系，确定所述飞行器的飞行高度。

可选地，根据所述二维坐标信息，确定所述飞行器的二维坐标，包括：

根据所述预设标记的中心与所述目标区域图像的中心之间的偏移像素宽度以及所述预设标记的像素宽度与所述预设标记的实际宽度值，确定与所述偏移像素宽度对应的实际偏移量；

根据所述实际偏移量以及所述二维坐标信息，确定所述飞行器的二维坐标。

可选地，所述预设标记为距离所述目标区域图像中心最近的预设标记。

可选地，根据所述二维坐标信息，确定所述飞行器的二维坐标，包括：

若无法识别距离所述目标区域图像中心最近的预设标记的二维坐标信息，则根据距离所述目标区域图像中心第二近的预设标记的二维坐标信息，确定所述飞行器的二维坐标。

可选地，所述预设标记为二维码。

在第一方面，本发明实施例提供一种飞行定位的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标区域图像；

识别模块，用于识别所述目标区域图像中的预设标记，其中所述预设标记标识有二维坐标信息，所述二维坐标信息用于标识所述预设标记的二维坐标；

二维坐标定位模块，用于根据所述二维坐标信息，确定所述飞行器的二维坐标；

飞行高度定位模块，用于通过距离传感器或者根据所述预设标记的像素宽度以及所述像素宽度与飞行高度之间的对应关系，确定所述飞行器的飞行高度。

可选地，所述二维坐标定位模块包括：