[发明专利]用于实施进入横向停车位的操作的停车辅助系统及方法

权利要求书

1.停车辅助系统，该停车辅助系统用于实施利用自动的纵向和横向控制使机动车(304)沿停入轨迹(T)进入到横向于车道(306)的横向停车位(301)中的自动停入操作，该停车辅助系统设置用于：

-确定机动车(304)的在结束停入操作时要占据的最终停车位置(PEP)；

-在实施停入操作期间查明表征驱动发动机的驱动力矩的信号(int)是否满足第一准则，该第一准则的满足指明：一个或多个车轮(330)碰撞到障碍物(310)上；

-查明在一个或多个车轮(330)碰撞到障碍物(310)上时所达到的车辆位置(P)与最终停车位置(PEP)相比是否满足第二准则，该第二准则的满足指明：所述障碍物是向后限制横向停车位(301)的限制用地面障碍物，并且

-在满足两个准则的情况下，在达到先前确定的最终停车位置(PEP)之前结束停入操作。

2.根据权利要求1所述的停车辅助系统，其特征在于，

-所述停车辅助系统包括输出装置，用于用信号向驾驶员报告成功完成停入操作，并且

-所述停车辅助系统设置用于，在满足两个准则的情况下在结束停入操作时用信号向驾驶员报告成功完成停入操作。

3.根据权利要求2所述的停车辅助系统，其特征在于，所述输出装置是光学或声学的输出装置。

4.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，当在一个或多个车轮(330)碰撞到障碍物上时所达到的车辆位置(P)和最终停车位置(PEP)之间的偏差数值(d)小于或小于等于一个阈值(d_TH)时，在一个或多个车轮(330)碰撞到障碍物上时所达到的车辆位置(P)与最终停车位置(PEP)相比满足第二准则。

5.根据权利要求4所述的停车辅助系统，其特征在于，所述偏差数值的阈值(d_TH)是5cm至100cm范围内的值。

6.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，计算在一个或多个车轮(330)碰撞到障碍物(310)上时所达到的车辆位置(P)和最终停车位置(PEP)之间的偏差数值(d)。

7.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，所述停车辅助系统设置用于：在满足两个准则的情况下在一个或多个车轮(330)碰撞到障碍物上时所达到的车辆位置(P)上结束停入操作。

8.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，所述停车辅助系统设置用于：在满足两个准则的情况下反转行驶方向并且使机动车(304)逆着目前为止的行驶方向运动一段路程并且随后才结束停入操作。

9.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，所述停入操作是沿后退方向的停入操作并且所述车轮是机动车(304)的后轮。

10.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，当所述表征驱动发动机的驱动力矩的信号(int)大于或大于等于一个阈值(int_阈值1)时，该信号满足第一准则。

11.根据权利要求1至3之一所述的停车辅助系统，其特征在于，

-所述停车辅助系统包括用于将机动车的速度(v_实际)调节至通过停车辅助系统预定的目标速度(v_目标)的速度调节器，

-所述速度调节器包括用于对调节偏差(Δv)进行积分的积分器(2)，并且

-所述表征驱动发动机的驱动力矩的信号(int)是在积分器(2)输出端上的信号或与之相关的信号。

12.根据权利要求11所述的停车辅助系统，其特征在于，所述停车辅助系统设置用于：

-查明车辆的实际速度(v_实际)是否基本上为零。