[发明专利]用于实施进入横向停车位的操作的停车辅助系统及方法

说明书

本发明涉及一种停车辅助系统，该停车辅助系统用于实施利用自动的纵向和横向控制使机动车沿停入轨迹进入横向于车道的横向停车位中的自动停入操作，该停车辅助系统设置用于，确定机动车的在结束停入操作时要占据的最终停车位置。停车辅助系统还设置用于：在实施停入操作期间查明表征驱动发动机的驱动力矩的信号是否满足第一准则，该第一准则的满足指明：一个或多个车轮碰撞到障碍物上。按照本发明的停车辅助系统还设置用于查明一个或多个车轮碰撞到障碍物上时所达到的车辆位置与最终停车位置相比是否满足第二准则，该第二准则的满足指明：该障碍物是向后限制横向停车位的地面障碍物。如果满足所述两个准则，则可以认为车轮已经触碰到向后限制停车位的地面障碍物。按照本发明，在该情况下，在达到先前确定的最终停车位置之前结束停入操作。

技术领域

本发明涉及一种停车辅助系统和一种方法，该停车辅助系统具有用于机动车、尤其是用于轿车的自动的纵向和横向控制。

背景技术

在仅具有自动横向控制的停车辅助系统中，机动车在停车过程中的转向由系统承担。驾驶员本身必须通过相应的加速和制动来承担纵向控制。在具有自动横向控制和自动纵向控制的停车辅助系统中，纵向控制的任务根据纵向控制的自动化程度而部分地或完全地由停车辅助系统来承担。在具有全自动的横向和纵向控制的停车辅助系统中例如由停车辅助系统来控制转向装置、制动器、车辆驱动装置和行驶方向(向前行驶或倒退行驶)。在这种停车辅助系统中，驾驶员例如具有这样的可能性，即，可通过操纵操作元件、例如按键使得车辆自主地停入车位并且可选地退出车位。

一种示例性的具有自动横向控制和自动纵向控制的停车辅助系统在文献——《具有纵向和横向控制的停车辅助装置》，Dirk Ahrens，慕尼黑工大驾驶辅助系统第5次会议，慕尼黑，2012——中被说明，该文献例如能在链接“http://mediatum.ub.tum.de/doc/1142099/1142099.pdf”下从互联网调取。在文献DE 102013214805 A1和DE 102013210672A1中也说明具有自动的横向和纵向控制的停车辅助系统。

已知的停车辅助系统通常辅助纵向于车道地向后停入到平行于车道的纵向停车位中，其中，利用自动横向控制并且必要时利用自动纵向控制使车辆在一次或多次移动中沿计算出的停入轨迹向后停入纵向停车位中。

较新的停车辅助系统附加地也部分辅助向后停入横向于车道的横向停车位中，其中，利用自动横向控制并且必要时利用自动纵向控制使车辆在一次或多次移动中沿计算出的停入轨迹优选向后停入横向停车位中。所谓的倾斜停车位也可被理解为横向停车位，所述倾斜停车位不垂直于车道定向。

这种用于横向停车位的停车辅助系统至少辅助这样的横向停车位，所述横向停车位由在该横向停车位一侧的在侧面的一个物体和在该横向停车位另一侧的在侧面的另一物体限制。限制停车位的物体例如是停放的机动车，所述机动车已横向于车道停放。但是，这种侧面限制停车位的物体也可以是非车辆物体，例如立柱、系绳柱、围栏或较低的地面建筑如植物箱。这种横向停车位向后常常由地面障碍物限制、例如由路边石或固定在地面上的平行于地面延伸的细长停车止挡部(如管)限制。

例如在这种用于停入横向停车位中的停车辅助系统中，在手动从例如横向于道路停放的机动车旁驶过时借助超声波传感装置自动测量各在侧面限制横向停车位的物体(如沿横向方向停放的车辆)之间的横向停车位。在此通常确定限制物体朝向车道定向的轮廓。基于有限的传感器作用半径(如4m)通常不能实现探测横向停车位的后方限制(如路边石)。

基于停车位的测量，在实施停入操作之前利用最终停车位置规划停入轨迹，利用自动横向控制并且必要时利用自动纵向控制使车辆以该停入轨迹在一次或多次移动中向后停入到纵向停车位中，以便随后在最终停车位置中结束停入操作。