[发明专利]用于检测飞行高度的方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种用于检测飞行高度的方法，其特征在于，包括：

获取无人机的飞行速度；

根据所述飞行速度，计算大气压检测值的补偿量，所述补偿量包括与所述飞行速度呈正比例关系的部分；

根据所述补偿量，修正所述大气压检测值；

根据修正后的所述大气压检测值，确定所述无人机的飞行高度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行速度，包括：

获取速度传感器感测的所述无人机的飞行速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取速度传感器感测的所述无人机的飞行速度，包括：

获取空速传感器感测的所述无人机的空速。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取速度传感器感测的所述无人机的飞行速度，包括：

获取地速传感器感测的所述无人机的地速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述无人机的地速和风速，确定所述无人机的空速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行速度，包括：

获取所述无人机的姿态；

根据所述无人机的姿态，确定所述无人机的飞行速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的姿态，包括：

获取惯性测量单元IMU感测的所述无人机的姿态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的姿态，确定所述无人机的飞行速度，包括:

获取所述无人机的姿态与飞行速度的对应关系；

根据所述无人机的姿态与飞行速度的对应关系，确定所述无人机的飞行速度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的姿态与飞行速度的对应关系，包括：

向所述无人机发送控制指令，所述控制指令包括所述姿态；

获取所述无人机调整到所述姿态时，所述无人机稳定的飞行速度；

根据所述姿态和所述飞行速度，确定所述对应关系。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的姿态与飞行速度的对应关系，包括：

采用一阶惯性环节确定所述无人机的姿态与飞行速度的对应关系，所述无人机的姿态是所述一阶惯性环节的输入，所述飞行速度是所述一阶惯性环节的输出；

所述一阶惯性环节的时间常数为所述无人机的速度环响应时间。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述飞行速度包括所述无人机的空速。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行速度，计算大气压检测值的补偿量，包括：

根据所述无人机的空速，计算气压传感器所处的腔体产生的负压，所述气压传感器用于检测大气压强；

所述根据所述补偿量，修正所述大气压检测值，包括：

根据所述腔体产生的负压，修正所述气压传感器检测的所述大气压强。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的空速，计算气压传感器所处的腔体产生的负压，包括：

根据所述无人机的空速、空气密度、所述腔体的参数，计算气压传感器所处的腔体产生的负压。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述腔体的参数包括如下至少一种：

所述腔体的空间大小、所述腔体的形状和所述腔体的材质。