[发明专利]警告装置、警告方法以及警告程序

说明书

即使是移动体的外部环境难以判别的情况，也可适当地进行基于对象物的检测的警告。本发明涉及的警告装置(10)具备：图像获取单元(11)，获取基于多个滤波特性的每个的多个图像；检测单元(12)，针对获取的多个图像的每个进行预定的对象物的检测；以及警告单元(13)，在从获取的多个图像中的至少一个图像中检测出对象物的情况下，进行预定的警告，警告单元(13)在从多个图像的全部中检测出对象物的情况下，与从多个图像的一部分中检测出对象物的情况相比，提高警告的程度。

技术领域

本发明涉及警告装置、警告方法以及警告程序。

背景技术

数码相机等拍摄装置一般来说利用使特定波长的光通过的滤波器对拍摄对象的区域进行拍摄。并且，拍摄装置通过利用适于拍摄对象的区域的光量等的滤波器，能够提高拍摄图像的画质。因此，在可见光的量多的白天，使用应用了使可见光区域更多地通过的白天用的滤波器的相机。另一方面，在可见光的量少的夜间，使用应用了使红外线区域更多地通过的夜间用的滤波器的红外线相机。

在专利文献1中公开了与具备红外线传感器和近红外线相机的监控装置有关的技术。专利文献1涉及的监控装置通过近红外线相机拍摄由红外线传感器监控的区域，基于由近红外线相机拍摄的图像来检测监控区域的变化。并且，基于检测出的变化和红外线传感器的输出来判定异常状态。

近年来，开发了以下的警告装置，所述警告装置使用车载相机来拍摄车辆的周边，对所拍摄的图像进行图像识别，作为图像内的对象物检测人物或车等，并向驾驶员发出警告。并且，在专利文献2中公开了与用于从拍摄图像检测人物的人物检测装置有关的技术。专利文献2涉及的人物检测装置基于从图像传感器获取的图像检测对象物的外观，判定与被检测到的对象物的外观有关的参数和与人物有关的比较用参数是否一致，根据一致的程度来运算表示对象物是人物的概率的人物概率，在人物概率大于等于预先设定的人物阈值的情况下，判定为对象物是人物。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平07-160957号公报；

专利文献2：日本特开2011-146049号公报。

发明内容

这里，在上述的警告装置的情况下，可能有车辆的外部环境难以判别的情况。所谓车辆的外部环境难以判别的情况是例如天气变化的情况、在进入隧道前后周边的亮度急剧变化的场所行驶的情况等。因此，在车辆的外部环境难以判别的情况下，存在有时难以进行基于对象物的检测的警告的问题。

另外，在上述的警告装置中，在车辆的行驶方向存在对象物的情况下，由于有可能碰撞，因此需要向驾驶员进行警告。碰撞的可能性能够根据在车辆的行驶中被连续拍摄的图像的解析结果预测对象物的相对移动速度或移动方向等而求出。但是，在车辆的外部环境难以判别的情况下，对象物的移动的检测精度有可能下降，存在有时难以适当的警告的问题。

另外，在专利文献1涉及的监控装置中，监控区域是设施内的特定区域，未假定外部环境难以判别的情况。另外，专利文献2涉及的人物检测装置是解析对象为单一的图像。因此，例如在由于是外部环境难以判别的情况，而无法使用适当的滤波器的情况下，导致画质降低。并且，在解析对象的图像的画质差的情况下，可妨碍车辆行驶的对象物的检测精度可能降低。因此，无法进行适当的警告。并且，这样的问题不限于车辆，在全部移动体上所搭载的警告装置中也可发生。

本实施方式是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供警告装置、警告方法以及警告程序，即使是移动体的外部环境难以判别的情况，也可适当地进行基于对象物的检测的警告，并且即使是移动体的外部环境难以判别的情况，也能保持对象物的移动的检测精度，而适当地进行警告。