[发明专利]制动控制装置

说明书

本发明提供一种制动控制装置，在将电动马达的控制从位置控制切换为液压控制时，能够不依赖下游刚性的状态而抑制车辆减速度的变化。即使在由于构成轮缸的一部分的卡钳的差异、摩擦垫的温度、磨损状况、以及劣化等而使制动液压回路的下游刚性发生了变化的情况下，也能进行运算切换基准操作量的运算处理、运算相对于切换基准操作量的偏差的切换操作量偏差运算处理、对通过操作量检测装置检测出的踏板操作量进行补偿的操作量补偿处理、利用被补偿的操作量与基准液压特性计算目标液压的目标液压运算处理以及基于目标液压的电动马达(21)的控制。由此，通过根据下游刚性的变化，改变基准液压特性，限制主活塞的过度的移动量。

技术领域

本发明涉及适合应用于例如四轮机动车等车辆中的制动控制装置。

背景技术

搭载于四轮机动车等车辆的制动控制装置是为了向车辆的轮缸供给制动液而通过电动马达等可改变地控制在主缸产生的制动液压的结构。这种制动控制装置是计算驾驶员对制动踏板的操作量，并根据需要将位置控制与液压控制进行切换的结构，其中，位置控制用于控制电动马达的旋转，以使与制动踏板连结的输入部件和主缸的主活塞的相对位移成为预先设定的目标相对位移，液压控制针对所述制动踏板的操作量，控制电动马达的旋转，以使主缸内的液压成为预先设定的目标液压(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2011-213262号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在现有技术的制动控制装置中，有时由于构成轮缸的一部分的卡钳的差异、摩擦垫的温度、磨损状况、以及劣化等而使制动液压回路内的液压所需要的制动液量(以下称为下游刚性)发生变化。而且，在上述下游刚性发生变化的情况下，在位置控制期间实际产生的主缸的实际液压与目标液压产生乖离，所以，在多个操作中即使制动踏板的操作量相同，也会出现车辆减速度不同的现象。即，在将电动马达的控制从位置控制切换为液压控制时，由于下游刚性的状态，可能造成车辆减速度发生变化。

本发明是鉴于上述现有技术问题而提出的，本发明的目的在于，提供一种能够在将电动马达的控制从位置控制切换为液压控制时，与下游刚性的状态无关而抑制车辆减速度变化的制动控制装置。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的制动控制装置的特性在于，具有：用于使主缸的活塞移动的电动马达、检测制动踏板的操作量的操作量检测装置、检测在所述主缸产生的液压值的液压检测装置、检测所述主缸的活塞位置的活塞位置检测装置、基于所述操作量检测装置的操作量控制所述电动马达的控制装置，所述控制装置设定有表示预先设定的所述操作量与所述活塞位置的关系的基准位置特性、以及表示所述操作量与所述液压值的关系的基准液压特性，并且具有控制切换装置，该控制切换装置将对于所述操作量检测装置的操作量基于所述基准位置特性来控制所述电动马达的位置控制、与对于所述操作量检测装置的操作量基于所述基准液压特性来控制所述电动马达的液压控制进行切换，在利用该控制切换装置从所述位置控制向所述液压控制切换时，根据在所述液压检测装置检测到可检测出由所述主缸产生的液压的预先设定的规定液压时的、由所述操作量检测装置检测出的操作量与所述基准液压特性中的所述规定液压时的基准操作量的差分，计算所述主缸产生的液压的目标液压，在所述液压控制中，控制所述电动马达，以使由所述液压检测装置检测的液压值成为所述目标液压。