[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

主体；

移动部分，配置为移动主体；

障碍传感器，配置为感应在一个或多个区域中障碍的高度；

安装在所述主体的上部且配置为获取清洁机器人的顶视图像的相机；和

控制器，配置为：

基于感应的障碍的高度，存储包括关于障碍的高度的信息的第一区域的障碍地图，

通过从由所述相机获取的顶视图像中提取特征点来存储第一区域的特征点地图，

当所述清洁机器人由外力从第一区域移动到第二区域时，存储第二区域的障碍地图和第二区域的特征点地图，以及

当所述清洁机器人再次进入第一区域时，基于第一区域的障碍地图，第二区域的障碍地图，第一区域的特征点地图和第二区域的特征点地图，控制移动部分移动所述主体来从第一区域中的由于外力移动所述清洁机器人而清洁停止的点进行清洁。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器确定在障碍地图上存在的障碍的高度是否高于或者等于预定高度，并如果所述控制器确定障碍的高度高于或者等于预定高度，则控制移动部分以使得所述主体避开障碍。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其中，如果所述控制器确定障碍的高度低于预定高度，则所述控制器控制所述移动部分以使得所述主体翻过障碍。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述障碍地图包括二维(2D)障碍地图或者关于障碍的高度的信息，且所述障碍地图包括障碍的形状信息或者类型信息。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述障碍传感器配置为以相对于前向的预定角度向下照射光。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述障碍传感器以相对于前向的预定角度向下倾斜。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述障碍传感器包括：

光学模块，配置为发射和接收光；和

旋转驱动器，配置为旋转所述光学模块。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其中，所述光学模块包括：

光发射部分，配置为发射光；和

光接收部分，配置为接收从所述清洁机器人的外部入射的光。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其中，所述光发射部分包括激光源，且所述光接收部分包括图像传感器。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其中所述控制器基于所述清洁机器人由外力从第一区域移动到第二区域匹配第一区域的特征点地图与第二区域的特征点地图。

11.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器基于所述清洁机器人由外力从第一区域移动到第二区域匹配第一区域的障碍地图与第二区域的障碍地图。

12.如权利要求10所述的清洁机器人，其中，所述控制器从第二区域的特征点地图检测第一区域的特征点地图中包括的特征点，并使用检测到的特征点匹配第一区域的特征点地图与第二区域的特征点地图。

13.如权利要求12所述的清洁机器人，其中，所述控制器对于第二区域的特征点地图执行坐标变换以使得检测到的特征点的坐标与第一区域的特征点地图中的相应特征点的坐标相同，以由此匹配第二区域的特征点地图与第一区域的特征点地图。

14.如权利要求13所述的清洁机器人，其中，所述控制器对于第二区域的障碍地图执行坐标变换以匹配第二区域的障碍地图与第一区域的障碍地图。