[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

一公开实施例提供清洁机器人及其控制方法，机器人产生包括关于在清洁空间中的障碍的高度的信息的三维障碍地图，并通过使用该地图清洁该清洁空间。此外，一公开实施例提供清洁机器人及其控制方法，当清洁机器人在清洁期间由外力移动到另一区域时，机器人匹配在移动之前的区域的特征点地图与在移动之后的区域的特征点地图，并使用匹配的特征点地图执行清洁。根据一个公开的实施例的清洁机器人包括：主体；用于移动主体的行进单元；用于感应障碍的高度的障碍感应单元；和控制单元，用于通过使用障碍的高度信息产生三维障碍地图。此外，根据一公开实施例的清洁机器人包括：主体；提供在主体的上部的相机，从而获取清洁机器人上方的图像；和控制单元，用于从由相机获取的图像中提取特征点以产生特征点地图，其中，当主体由于外力从第一区域移动到第二区域时，控制单元能匹配第一区域的特征点地图与第二区域的特征点地图。

技术领域

本发明涉及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是在没有用户的操纵的情况下在地板上行进以吸入在地板上存在的比如灰尘之类的异物，由此自动地清洁地板的设备。也就是，清洁机器人在地板上行进以清洁地板。

为了在各种周围环境下执行清洁，清洁机器人感应障碍的位置，并在避开障碍的同时在要清洁的区域行进以清洁该区域。因此，清洁机器人需要有效地和精确地行进，以有效地清洁要清洁的区域。

发明内容

技术问题

本公开的一方面提供了创建包括关于在要清洁的区域中存在的对象的高度的信息的3维(3D)障碍地图，并基于该3D障碍地图清洁要清洁的区域的清洁机器人，和控制该清洁机器人的方法。

本公开的另一方面提供了当清洁机器人在清洁期间由外力移动到另一区域时匹配清洁机器人在移动之前位于的区域的特征点地图与清洁机器人在移动之后位于的另一区域的特征点地图，并基于匹配的特征点地图执行清洁的清洁机器人，和控制该清洁机器人的方法。

技术方案

根据本公开的一方面，提供了一种清洁机器人，包括：主体；配置为移动主体的移动部分；配置为感应障碍的高度的障碍传感器；和控制器，配置为创建包括关于障碍的高度的信息的障碍地图。

控制器确定在障碍地图中存在的障碍的高度是否高于或者等于预定高度，并且，如果控制器确定障碍的高度高于或者等于预定高度，则控制移动部分以使得主体避开该障碍。

如果控制器确定障碍的高度低于预定高度，则控制器控制移动部分以使得主体翻过该障碍。

障碍地图包括二维(2D)障碍地图或者关于障碍的高度的信息，且障碍地图包括障碍的形状信息或者类型信息。

障碍传感器配置为以相对于前向的预定角度向下照射光。

障碍传感器以相对于前向的预定角度向下倾斜。

障碍传感器包括：配置为发射和接收光的光学模块；和配置为旋转该光学模块的旋转驱动器。

该光学模块包括：配置为发射光的光发射部分；和配置为接收从清洁机器人的外部入射的光的光接收部分。

光发射部分包括激光源，且光接收部分包括图像传感器。

清洁机器人进一步包括在主体的上部上安装的相机，且该相机配置为获取清洁机器人的顶视图像，其中，该控制器从由相机获取的顶视图像中提取特征点以创建特征点地图。

如果主体由外力从第一区域移动到第二区域，则控制器匹配第一区域的特征点地图与第二区域的特征点地图。

如果主体由外力从第一区域移动到第二区域，则控制器匹配第一区域的障碍地图与第二区域的障碍地图。