[发明专利]一种飞行控制方法及装置、控制设备

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

编辑得到航线数据，所述航线数据用于指示飞行器在所述航线数据所表示的航线上飞行；

根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析；

若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线；

从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线的拆分规则包括：拆分后的子航线的航点个数小于或等于个数阈值、或拆分后的子航线总长度小于或等于长度阈值、或根据飞行器的剩余电量进行拆分。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线数据包括多个航点，所述根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析，包括：

判断航线数据所包括的航点的数量是否大于或等于预设的拆分条件中指示的个数阈值；

若大于或等于所述个数阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的拆分条件对所述接收到的航线数据进行分析，包括：

判断航线长度是否大于或等于预设的拆分条件中指示的长度阈值；

若大于或等于所述长度阈值，则所述航线数据满足预设的拆分条件。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，飞行器包括多个，若所述航线数据满足预设的拆分条件，则将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线，包括：

获取各个飞行器的剩余电量；

根据各个飞行器的剩余电量所能执行的航线的长度，将所述航线数据所表示的航线拆分为多段子航线。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线发送给飞行器，包括：

将航线选择事件选中的一个或者多个子航线确定为待执行的子航线；

将接收到的确认操作确认的飞行器作为目标飞行器，所述确认操作用于从多个飞行器中确认出一个或者多个飞行器作为目标飞行器；

将确定的待执行的子航线发送给目标飞行器。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在接收到执行子航线的飞行器发起的飞行请求后，再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线；

将再次确定出的待执行子航线发送给发起所述飞行请求的飞行器。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线，包括：

获取对所述拆分得到的各个子航线添加的顺序标记和所述飞行器已执行的子航线的顺序标记；

按照顺序标记所表示的顺序再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述再次从拆分得到的多段子航线中确定出待执行的子航线，包括：

获取发起所述飞行请求的飞行器已经执行的子航线在所述航线数据所表示的航线中的位置；

根据获取的位置从得到的多段子航线中确定出待执行的子航线。

10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当检测到所述飞行器中断执行子航线时，记录所述飞行器的中断位置，所述飞行器处于中断状态；

在检测到所述处于中断状态的飞行器开始重新执行子航线时，根据记录的中断位置发出控制指令，所述控制指令用于控制所述处于中断状态的飞行器重新执行子航线。

11.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

若所述飞行器处于航线恢复状态时，根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置；

根据所述起始位置控制所述飞行器重新在航线数据所表示的航线上飞行；

其中，所述航线恢复状态表示所述飞行器从中断执行所述航线数据切换到重新执行所述航线数据。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据预设的航线恢复策略确定飞行器的起始位置，包括：

根据预设的航线恢复策略的指示，将所述飞行器中断执行的所述航线数据包括的航点中任意一个航点作为起始位置。