[发明专利]吸附装置、抓持装置以及输送方法

权利要求书

1.一种吸附装置，装配于多关节驱动机构的顶端部，并且吸附于至少沿规定方向具有曲率的板状构件，具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整所述一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的吸附装置，其中，所述一对吸附面分别形成为所述第一方向短、与所述第一方向正交的第二方向长的矩形。

3.根据权利要求2所述的吸附装置，其中，具有沿所述第二方向配置的多对吸附机构，在所述第二方向上邻接的第一一对吸附机构与第二一对吸附机构之间，具备第二角度调整机构，所述第二角度调整机构能调整所述第一一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度和所述第二一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度。

4.一种抓持装置，具备：权利要求1至3中任一项所述的吸附装置；以及多关节驱动机构，在顶端部装配有所述吸附装置。

5.一种输送方法，通过抓持装置输送沿规定方向具有曲率的板状构件，所述抓持装置具备多关节驱动机构和装配于所述多关节驱动机构的顶端部的吸附装置，所述吸附装置具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整所述一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度，所述输送方法具备：

调整工序，通过所述第一角度调整机构，根据所述板状构件的所述规定方向的曲率，调整所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度；接触工序，通过所述多关节驱动机构，在使所述规定方向与所述第一方向一致的状态下，使所述一对吸附面与所述板状构件接触；吸附工序，通过所述一对吸附机构，在通过所述接触工序使所述一对吸附面与所述板状构件接触的状态下，使所述板状构件吸附于所述一对吸附面；以及输送工序，通过所述多关节驱动机构，在通过所述吸附工序使所述板状构件吸附于所述一对吸附面的状态下，输送所述板状构件。