[发明专利]吸附装置、抓持装置以及输送方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种吸附于板状构件的吸附装置、具备该吸附装置的抓持装置、以及输送板状构件的输送方法。

背景技术

以往，公知吸附并输送飞机机身等大型构造构件的系统(例如，参照专利文献1)。

专利文献1中公开了如下内容：通过在沿具有弯曲形状的加工物的形状形成的导轨装配真空吸盘，以与弯曲的加工物的形状一致的状态吸附并输送加工物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5265718号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在专利文献1公开的系统中，使用沿加工物的形状形成的导轨，因此为了输送不同形状的其他加工物，需要使用沿其他加工物的形状形成的其他导轨的新系统。

因此，为了输送多种加工物，需要准备对应于各加工物的形状的导轨，并且每次更换输送的加工物时更换导轨。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种吸附装置、具有该吸附装置的抓持装置、以及板状构件的输送方法，该吸附装置无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的角度并吸附于板状构件。

技术方案

为解决上述问题，本发明采用以下方案。

本发明的一方案的吸附装置装配于多关节驱动机构的顶端部，并且吸附于至少沿规定方向具有曲率的板状构件，具备：支承部，装配于所述多关节驱动机构的所述顶端部；一对吸附机构，具有以隔着所述支承部装配于所述顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附面；以及一对第一角度调整机构，能调整该一对吸附机构各自的所述吸附面的沿所述第一方向的倾斜角度。

根据本发明的一方案的吸附装置，使以隔着向多关节驱动机构的顶端部的装配位置的方式在第一方向隔开间隔地配置的一对吸附机构以使该第一方向与板状构件的具有曲率的规定方向一致的方式接近板状构件，由此一对吸附面与板状构件接触。在一对吸附面与板状构件接触的状态下，一对吸附机构吸附于板状构件，由此板状构件保持于多关节驱动机构的顶端部。板状构件在规定方向具有曲率，但是通过第一角度调整机构调整沿与规定方向一致的第一方向的吸附面的倾斜角度，因此一对吸附面沿具有曲率的板状构件的形状分别吸附于板状构件。

如此，根据本发明的一方案的吸附装置，无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的倾斜角度并吸附于板状构件。

对于本发明的一方案的吸附装置，一对吸附面可以分别形成为所述第一方向短、与该第一方向正交的第二方向长的矩形。

通过如此，沿该形状吸附在沿第一方向的一对位置具有曲率的板状构件，并且能在与第一方向正交的第二方向的较宽的范围内可靠地吸附板状构件。

对于本发明的一方案的吸附装置，也可以为具有沿所述第二方向配置的多对吸附机构，在所述第二方向上邻接的第一一对吸附机构与第二一对吸附机构之间，具备第二角度调整机构，所述第二角度调整机构能调整所述第一一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度和所述第二一对吸附机构所具有的所述吸附面的沿所述第二方向的倾斜角度。

根据该构成，即使沿规定方向具有曲率的板状构件呈在与规定方向正交的方向也具有曲率的双轮廓形状(在面内的两个轴方向曲率不同的形状)，由于通过第二角度调整机构沿与规定方向正交的方向调整吸附面的倾斜角度，因此一对吸附面也沿与规定方向正交的方向具有曲率的板状构件的形状分别吸附于板状构件。

如此，根据该构成，能通过一对吸附机构沿板状构件的双轮廓形状可靠地吸附板状构件。

本发明的一方案的抓持装置具备：上述任一项所述的吸附装置；以及多关节驱动机构，在顶端部装配有所述吸附装置。

根据本发明的一方案的抓持装置，无需按沿规定方向具有曲率的多种板状构件准备专用零件，或者无需每次更换输送的板状构件的种类时进行专用零件的更换作业，能根据板状构件的形状适当地调整吸附面的角度并吸附于板状构件。