[发明专利]机器人支承装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于可枢转地支承机器人的机器人支承装置，一种具有该机器人支承装置的机器人设备以及一种用于从机器人设备的工作区域中救助出人员的方法。

背景技术

在人-机协作时，在发生故障的情况下通常需要利用制动器使机器人停止运转，以免对人员造成伤害。但是在此有可能出现卡住状况，在这些卡住状况下，人员会受到停止运转的机器人的阻碍、特别是被卡住。

由专利文献US 7,979,157 B2和DE 10 2012 110 193 A1可知具有机器人支承装置的机器人设备，通过这些机器人支承装置将多轴机器人支承在操作台的水平导轨上。由此可以使得停止运转的机器人仅线性移动或全部从操作台松开，其中，于是须承载机器人的全部重量。

发明内容

本发明的目的在于更好地从机器人设备的工作区域中救助出人员。

本发明的目的通过具有权利要求1特征的机器人支承装置来实现。权利要求11和权利要求14提供了一种具有在此所述的机器人支承装置的机器人设备，以及一种用于从在此所述的机器人设备的工作区域中救助出人员的方法。从属权利要求涉及有利的扩展方案。

根据本发明的一个方面，用于可枢转地支承机器人的机器人支承装置具有单件式或多件式的基座和单件式或多件式的承载部，该承载部特别是能松开地在机器人的脚部上能紧固、特别是被紧固，或者说被配置或设计用于此目的，其中，该承载部被相对于基座在运行姿态和救助姿态之间可枢转地支承。

根据本发明的一个方面，由此可以从停止运转的机器人的工作区域中救助出人员，该机器人具有至少一个闭合的、特别是机械式的制动器，其中，在机器人的一个或多个、优选所有的制动器闭合期间，承载部带着紧固于其上的机器人脚部从运行姿态被枢转到救助姿态。

在一种实施方式中，承载部相对于基座在运行姿态和救助姿态之间是可手动和/或致动地枢转的，或者被手动和/或致动地枢转，其中，在一种扩展方案中，该枢转运动是与机器人控制无关地(能执行的)或者说被执行的，特别是这种致动被构造得或执行得与机器人控制无关。在一种实施方式中，通过与机器人控制无关的枢转运动，机器人有利地即使在机器人控制失败的情况下也能够被枢转到救助姿态，通过手动枢转，特别是在没有能量供应的情况下。

在一种实施方式中，机器人具有多个、优选至少六个、特别是至少七个远离其脚部的关节或者轴，特别是被马达式致动的转动关节或者转动轴。在一种实施方式中，机器人脚部和承载部具有用于使机器人脚部和承载部特别是可松开地彼此贴靠紧固的紧固器件，在一种扩展方案中，通过所述紧固器件使得机器人脚部和承载部彼此贴靠地能紧固、特别是被紧固，例如通过螺栓和互补的钻孔、侧凹部、卡锁连接等。

在一种实施方式中，机器人支承装置具有单件式或多件式的、优选冗余的和/或可手动操纵的锁定件，用于特别是形状配合和/或摩擦配合和/或磁性、特别是电磁性地将承载部锁定在运行姿态和/或救助姿态。在一种实施方式中，由此可以有利地防止承载部或机器人发生不期望的枢转。

在一种扩展方案中，锁定件具有至少两个可沿闭合方向相对于彼此运动的锁定部件，在一种扩展方案中，这些锁定部件具有相对于闭合方向倾斜的接触面，由此有利地使接触面沿闭合方向相对于彼此的运动或者说夹紧产生楔形作用。在一种扩展方案中，该闭合方向与承载部相对于基座的支承装置的转动轴形成不等于零的角度，在一种扩展方案中，该角度处于45°和135°之间并优选为大约90°。由此使得锁定件的闭合运动能够摩擦配合地夹紧支承装置。在另一种扩展方案中，该闭合方向至少基本上平行于承载部相对于基座的支承装置的转动轴。

在一种实施方式中，一锁定部件可以与承载部集成地构造，或者与承载部固定地连接，或者被可运动地支承在该承载部上。在一种实施方式中，另一锁定部件可以与基座集成地构造，或者与基座固定地连接，或者被可运动地支承在基座上。例如，一锁定部件可以具有可移动地被支承的卡锁螺栓，另一锁定部件可以具有相应的用于卡锁螺栓的容纳部。在另一种实施方式中，承载部或基座可以具有倾斜的接触面，并且为了实现锁定而沿闭合方向相对于基座或者承载部被移动或夹紧，其中，该接触面压靠基座或承载部的倾斜接触面。在一种实施方式中，铰链关节的轴可以同时具有可运动的锁定部件，特别可以就是可运动的锁定部件。