[发明专利]传动器、电驱动装置和工业机器人

权利要求书

1.一种电驱动装置，具有：

-带有主驱动轴(33a)的第一电动马达(M5)，

-第一传动器(12a)，具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在所述传动器壳体(13)中的主驱动构件(14a)；可转动地安装在所述传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将所述从动构件(18)与所述主驱动构件(14a)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，所述主驱动构件(14a)与所述从动构件(18)和所述转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，所述转矩支承构件(16)借助于传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在所述传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在所述传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合，

-其中，所述第一电动马达(M5)的主驱动轴(33a)通过第一皮带传动件(35.1)连接在所述第一传动器(12a)的主驱动构件(14a)上；带有副驱动轴(34a)的第二电动马达(M6)；具有可转动地安装的副驱动构件(14b)的第二传动器(12b)，所述第二电动马达(M6)的副驱动轴(34a)通过第二皮带传动件(35.2)连接在所述副驱动构件上；可转动地安装的副转矩支承构件(16b)，其承载所述驱动小齿轮(20)；和至少一个将所述副转矩支承构件(16b)耦接在所述副驱动构件(14b)上的副变速传动级(15b)，该副变速传动级具有副从动构件(18b)，其中，所述副驱动构件(14b)与所述副从动构件(18b)和所述副转矩支承构件(16b)一起构成第二预组装的组件，并且所述副转矩支承构件(16b)被紧固在所述第二传动器(12b)的传动器壳体(13)上。

2.根据权利要求1所述的电驱动装置，其中，所述第一传动器(12a)的主驱动构件(14a)借助于驱动构件滚动轴承装置(21)可转动地安装在所述从动构件(18)上。

3.根据权利要求1所述的电驱动装置，其中，所述第一传动器(12a)的从动构件(18)借助于从动构件滚动轴承装置(22)可转动地安装在所述转矩支承构件(16)上。

4.根据权利要求1所述的电驱动装置，其中，所述第一传动器(12a)的转矩支承构件(16)由同轴地包围所述主驱动构件(14a)和/或所述从动构件(18)的支承环(16a)构成，所述支承环具有外周壁(23)，所述外周壁具有至少一个所述传动级滚动轴承装置(17)的滚动体内滚道(24)。

5.根据权利要求4所述的电驱动装置，其中，所述第一传动器(12a)的传动级滚动轴承装置(17)具有被法兰式安装在所述传动器壳体(13)上的外环(25)，所述外环在其内周壁(26)上具有至少一个滚动体外滚道(27)。

6.根据权利要求5所述的电驱动装置，其特征在于，所述第一传动器(12a)具有使所述外环(25)相对于所述传动器壳体(13)被密封的静态密封件(29)。

7.根据权利要求5所述的电驱动装置，其特征在于，所述第一传动器(12a)具有使所述外环(25)相对于所述转矩支承构件(16)被密封的动态密封件(28)。

8.根据权利要求7所述的电驱动装置，其特征在于，所述动态密封件(28)是径向轴密封环。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电驱动装置，其中，所述第一传动器(12a)的变速传动级(15a)具有应力波传动器，该应力波传动器包括：与所述转矩支承构件(16)连接或一件式构成的刚性的外环，该刚性的外环具有内齿部(30)；与所述从动构件(18)连接的柔性的从动套筒(18a)，该从动套筒具有外齿部(31)；和在所述柔性的从动套筒(18a)上滚动的波发生器(32)，该波发生器与所述主驱动构件(14a)连接，其中，所述柔性的从动套筒(18a)的外齿部(31)根据所述波发生器(32)的转动运动与所述刚性的外环的内齿部(30)啮合地接合。