[发明专利]传动器、电驱动装置和工业机器人

说明书

本发明涉及一种传动器(12)，其具有：传动器壳体(13)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动构件(14)；可转动地安装在传动器壳体(13)中的从动构件(18)；和至少一个将从动构件(18)与驱动构件(14)耦接的变速传动级(15a)，该变速传动级具有转矩支承构件(16)，其中，驱动构件(14)与从动构件(18)和转矩支承构件(16)一起构成预组装的组件，其中，转矩支承构件(16)借助传动级滚动轴承装置(17)可转动地安装在传动器壳体(13)上并且具有啮合部(19)，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体(13)中的驱动小齿轮(20)接合。本发明还涉及一种具有至少一个这种传动器的电驱动装置和一种工业机器人(1)。

技术领域

本发明涉及一种传动器，其具有：传动器壳体；可转动地安装在传动器壳体中的驱动构件；可转动地安装在传动器壳体中的从动构件；和至少一个将从动构件与驱动构件耦接的变速传动级()，该变速传动级具有转矩支承构件。本发明还涉及一种电驱动装置和一种工业机器人。

背景技术

专利文献DE102013008757A1描述了一种工业机器人的手关节单元，该手关节单元包括：第一手关节元件，其围绕第一轴线可转动地安装在机器人臂的前端侧的第一关节上；第二手关节元件，其围绕第二轴线可转动地安装在第一手关节元件的前端侧的第二关节上，在此，第二轴线不在第一轴线的延长线上并且不平行于第一轴线延伸；第三手关节元件，其围绕第三轴线可转动地安装在第二手关节元件的前端侧的第三关节上，在此，第三轴线不在第二轴线的延长线上并且不平行于第二轴线延伸；用于第二手关节的驱动电机，该驱动电机设置在第一手关节元件上或机器人臂上，用以操控第二手关节元件；用于第三手关节的驱动电机，该驱动电机设置在第一手关节元件上或机器人臂上，用以操控第三手关节元件；偏心摆动的减速器，其设置在第二关节上，使得轴向转动中线与第二轴线相配合，以便将用于第二手关节的驱动电机的转动减慢并传递到第二手关节元件，在此，该偏心摆动的减速器包括中空的成型部，该成型部沿着轴向转动中线构成中空体；以及连续的机轴，该机轴可转动地安装在中空的成型部上并延伸穿过中空体，以便将用于第三手关节的驱动电机的转动从第一手关节元件的一侧传递到第二手关节元件的一侧；多个曲轴，这些曲轴围绕该连续的机轴设置，在此，这些曲轴在第一手关节元件侧的端部上具有输入齿轮；和传动件，其同中心地围绕轴向转动中线可转动地设置，在此，该传动件具有第一齿轮，用于第二手关节元件的驱动电机将一转动力输送给该第一齿轮，并且该传动件还具有第二齿轮，所述多个曲轴的输入齿轮与第二齿轮接合。

由专利文献DE102010016952A1可知一种带有壳体的、用于机器人的谐波传动减速器(Harmonic-Drive-Untersetzungsgetriebe)，其具有：构造于壳体中的框架；被固定在框架上并具有配设有内齿的边缘区域的刚轮；插入到刚轮中的圆柱形柔轮，该柔轮的外边缘区域配设有与内齿相接合的外齿，在此，柔轮被连接到从动轴；和椭圆形的波发生器(Wellengenerator)，其被装配在柔轮中并连接到从动轴。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传动器和一种电驱动装置，特别是一种具有这种传动器或这种电驱动装置的工业机器人，该传动器或该电驱动装置是紧凑的并且特别还是较轻的。

本发明的目的通过一种传动器来实现，该传动器具有：传动器壳体；可转动地安装在该传动器壳体中的驱动构件；可转动地安装在该传动器壳体中的从动构件；和至少一个将从动构件与驱动构件耦接的变速传动级，该变速传动级具有转矩支承构件，在此，驱动构件与从动构件和转矩支承构件一起构成一预组装的组件，其中，转矩支承构件借助于传动级滚动轴承装置(Getriebestufen-)可转动地安装在传动器壳体上，并且转矩支承构件具有啮合部，该啮合部与可转动地安装在传动器壳体中的驱动小齿轮接合。