[发明专利]无人飞行器、飞行控制方法和非暂时性记录介质

说明书

无人飞行器(10)具有：取得蓄电池(106)的剩余容量的蓄电池剩余容量取得部(112)；到达判断部(114)，该到达判断部在无人飞行器(10)从当前所在的第1地点开始向无人飞行器(10)接着第1地点而将经过的第2地点移动时，基于允许无人飞行器(10)的飞行的时间段的结束时刻和蓄电池(106)的剩余容量，来判断无人飞行器(10)能否到达第2地点；以及飞行控制部(111)，该飞行控制部在判断为无人飞行器(10)能到达第2地点的情况下，使无人飞行器(10)向第2地点出发。

技术领域

本公开涉及自主飞行的无人飞行器、控制无人飞行器的自主飞行的飞行控制方法以及飞行控制程序。

背景技术

近年来，开发了在预先决定的飞行路线自主飞行的小型的无人飞行器。该无人飞行器具有多个螺旋桨，通过控制多个螺旋桨各自的转速而能够在空中自由飞行，会沿着预先决定的飞行路线自主飞行。

另外，无人飞行器在以一次的飞行无法到达目的地的情况下，经由多个地点而移动到目的地。例如，在无人飞行器具有的蓄电池的剩余容量耗尽时，无人飞行器无法飞行。因此，无人飞行器在长距离移动的情况下，需要在预先决定的地点充电。

例如，专利文献1公开了如下方法，该方法包括：检测搭载于无人机的能量蓄积装置消耗到不足阈值水平的步骤；操作无人机以使之着陆于基站的步骤；以及至少开始基站的操作以使基站的更换机构将搭载于无人机的能量蓄积装置从无人机除去且将其更换为其它的能量蓄积装置的步骤。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-241177号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述现有技术中，需要进一步的改善。

用于解决课题的手段

本公开的一形态的无人飞行器是自主飞行的无人飞行器，所述无人飞行器具有：控制所述无人飞行器的动作的控制部；驱动推进器的驱动部，该推进器使所述无人飞行器飞行；取得所述无人飞行器的当前位置的位置测定部；存储各种信息的存储部；以及供给电力的蓄电池；所述控制部取得所述蓄电池的剩余容量，在所述无人飞行器从当前所在的第1地点开始向所述无人飞行器接着所述第1地点而将经过的第2地点移动时，基于允许所述无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻和所述蓄电池的剩余容量，来判断所述无人飞行器能否到达所述第2地点，在判断为所述无人飞行器能到达所述第2地点的情况下，使所述无人飞行器向所述第2地点出发。

此外，这些全部或具体的形态可以由装置、系统、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD－ROM等记录介质来实现，也可以由装置、系统、方法、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

发明效果

根据本公开，在到允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻为止无人飞行器能到达第2地点的情况下，使无人飞行器向第2地点出发，所以，能够防止无人飞行器超过允许无人飞行器的飞行的时间段的结束时刻来飞行的问题。

此外，本公开的进一步的效果和优点将通过本说明书和附图的公开内容而明确。上述进一步的效果和优点可以由本说明书和附图所公开的各种实施方式和特征而分别提供，而不必提供所有的效果和优点。

附图说明

图1是表示本公开的实施方式1中的飞行控制系统的构成的图。

图2是表示本公开的实施方式1中的无人飞行器的一个例子的全视图。

图3是表示本公开的实施方式1中的无人飞行器的构成的框图。

图4是用于对实施方式1中的无人飞行器的具体的动作进行说明的示意图。