[发明专利]用以促进人/机交互的系统和方法

说明书

背景技术

现代库存系统，例如在邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统以及定制订单制造设施中的那些现代库存系统，包含多个复杂系统，包含机器人、自动化搁架系统、射频识别(RFID)以及自动化调度和选路设备。例如，许多系统包括机器人，所述机器人行进到搁架系统以检索物品，或检索搁架本身，并将所述物品或搁架本身返回到中心位置以用于额外的处理。

存在使用例如机器人将物品或搁架从仓库中的存储位置移动到运输位置(例如，用于将库存物品装箱并运输)的自动化仓库。然而，在仓库中工作的机器人和人类的路线将不可避免地交叉。然而，人类工作者与机器人之间的直接接触可为有问题的，且为机器人的维护问题。

附图说明

参考附图阐述具体实施方式。在图式中，参考数字的最左边的数字识别该参考数字首次出现的图。在不同的图式中使用相同的参考数字指示相似或相同的项或特征。

图1是根据本公开的一些实例的用于维持在自动化仓库地板上的工作者与机器人之间的预定工作距离的说明性过程的图示性流程图。

图2A和图2B是根据本公开的一些实例的描绘自动化仓库的部件的示意图。

图3是根据本公开的一些实例的具有被配置来被工作者身上的RFID读取器读取的多个射频识别(RFID)标签的机器人的等距视图。

图4是根据本公开的一些实例的穿戴具有被配置来被机器人上的RFID读取器读取的多个RFID标签的服装的工作者的等距视图。

图5A是根据本公开的一些实例的具有多个RFID标签的背心的正视图。

图5B是根据本公开的一些实例的具有多个RFID标签的棒球帽的正视图。

图6是根据本公开的一些实例的手推车和机器人的等距视图，所述手推车和机器人各自具有一个或多个相机以将位置信息提供给中央控件。

图7是根据本公开的一些实例的包括基准数据的基准点的详细俯视图。

图8是根据本公开的一些实例的描绘包括单独的服务器的另一自动化仓库的部件的示意图。

图9是根据本公开的一些实例的描绘使用位置信息来维持在自动化仓库中的工作者与机器人之间的预定距离的方法的流程图。

图10A是根据本公开的一些实例的静止机器人臂和围绕所述静止机器人臂的圆形工作区的等距视图，所述静止机器人臂包括被配置来被工作者身上的RFID读取器读取的多个RFID标签。

图10B是根据本公开的一些实例的穿戴被配置来被静止机器人臂上的RFID读取器读取的多个RFID标签的服装的工作者和围绕静止机器人臂的球形工作区的等距视图。

图10C是根据本公开的一些实例的包括被配置来被工作者身上的RFID读取器读取的多个RFID标签的静止机器人臂和工作者周围的圆形工作区的等距视图。

具体实施方式

本公开的实例大体涉及自动化仓库，且具体地说涉及用于仓库中以提供仓库工作者和/或仓库机器人周围的虚拟工作区的一种或多种类型的装置。在一些实例中，所述系统可包括一个或多个射频识别(RFID)标签以及一个或多个RFID读取器。在一些实例中，仓库工作者可穿戴一个或多个RFID标签以使得机器人能够感测到所述仓库工作者的存在。在其它实例中，仓库机器人可包括一个或多个RFID标签且仓库工作者可具有RFID读取器。以此方式，当机器人感测到与仓库工作者相关联的RFID读取器正写入到所述机器人的RFID标签时，所述机器人可感测到工作者的存在。仓库工作者、仓库机器人或这两者还可包含一个或多个RFID读取器以识别附近的标签、验证标签并根据需要建立虚拟工作区。

虽然可使用除RFID外的其它短程传输技术，例如和近场通信(NFC)，但RFID标签的一个优点是它们是廉价的。以此方式，冗余可简单地通过使用多个RFID标签来提供。当结合到例如背心或棒球帽等一次性服装中时，在RFID标签已发生故障或正发生故障时可替换整个服装。另外，每一服装和/或每一机器人可包含多个RFID标签以确保从多个角度和取向的可读性。以此方式，不管机器人与工作者之间的相对运动和取向如何，都可读取并识别至少一个标签。