[发明专利]电线组加工用的图像取得系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在制造线束时识别电线组的技术。

背景技术

专利文献1公开了如下方法：将多根电线布线成与车辆中的布线路径相应的状态，使其在该图板上分支成与所述布线路径相应的形式并且捆扎，由此制造线束。

专利文献2公开了如下技术：利用3D视觉传感器进行以散乱堆积方式供给到部件供给部的部件的识别，利用2D视觉传感器对放置于临时放置台上的部件的位置姿势进行识别。另外，专利文献2也公开了如下技术：2D视觉传感器包括3D视觉传感器功能，在不能对设置于临时放置台上的特定位置的部件的位置姿势进行识别的情况下，使3D视觉传感器功能有效化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2014-32840号公报

专利文献2：特开2012-245602号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

如专利文献1公开的那样，线束是通过在图板上利用手动操作对电线进行捆扎等而制造的。对于这样的线束，也优选使得能使用机器人等自动地制造。因此，需要对构成线束的电线组进行图像识别。

在此，构成线束的电线是数米的纵长产品，而且是不定形物。因此，需要遍及比较宽的范围识别电线组。另外，为了对电线彼此进行捆扎操作等，需要详细的识别，如按cm单位或者mm单位部分地对电线的位置或者立体的位置进行识别等。

但是，在能识别宽范围的相机中，不适合按cm单位或者mm单位的位置识别或者立体的位置识别。另外，在能按cm单位或者mm单位识别位置的相机或者能进行立体的位置识别的相机中，不适合识别宽范围。

在分开使用专利文献2所记载的3D视觉传感器和2D视觉传感器时，不能使对构成上述线束的电线组在总体上识别及部分地详细识别并存。

因此，本发明的目的是提供如下技术：适于使对构成线束的电线组在总体上识别及对该电线组部分地详细识别并存。

用于解决技术问题的技术方案

为了解决上述技术问题，第1方式是电线组加工用的图像取得系统，用于对构成线束的电线组进行识别，所述电线组加工用的图像取得系统具备：第1视觉系统，其取得用于在第1摄像范围对构成所述线束的电线组进行识别的第1图像数据；以及第2视觉系统，其取得用于在第2摄像范围对构成所述线束的电线组进行识别的第2图像数据，第2图像数据的每单位面积的信息量比所述第1图像数据多，所述第2摄像范围是与所述第1摄像范围重叠的区域且小于所述第1摄像范围。

第2方式是第1方式的电线组加工用的图像取得系统，所述第2视觉系统设为三维视觉系统。

第3方式是第2方式的电线组加工用的图像取得系统，所述第2视觉系统包括相位调制方式投影光源和立体相机，设为用主动三角测量方式取得三维点群数据的系统。

第4方式是第1～第3中的任一方式的电线组加工用的图像取得系统，所述第2视觉系统包括相机，所述相机安装于加工机器人的机器人手臂上，所述加工机器人针对构成所述线束的电线组进行加工。

第5方式是第1～第4中的任一方式的电线组加工用的图像取得系统，所述第1视觉系统设为二维视觉系统。

发明效果

根据第1方式，能利用第1视觉系统对构成线束的电线组在总体上适当地识别。另外，能利用第2视觉系统对该电线组部分地适当地详细识别。

根据第2方式，在对电线组部分地识别时，能在三维上进行识别。

根据第3方式，能利用第2视觉系统对该电线组部分地更适当地详细识别。

根据第4方式，在利用加工机器人的手臂针对电线组进行加工时，能对成为加工目标的电线组的部分详细识别。

根据第5方式，在识别比较宽广的第1摄像范围时，能利用第1视觉系统进行比较迅速的处理。

附图说明

图1是表示包括实施方式的电线组加工用的图像取得系统的电线组加工装置的概要图。

图2是电线组加工装置的框图。

图3是表示基于来自图像取得系统的第1图像数据及第2图像数据的加工控制部的处理的一例的流程图。

图4是表示电线组加工装置对电线组的加工例的说明图。

图5是表示电线组加工装置对电线组的加工例的说明图。