[发明专利]检测车辆的松动车轮的方法和系统

权利要求书

1.一种检测车辆的松动车轮的方法，包括如下步骤：

-获得表示车辆的车轮的车轮速度的车轮速度信号t(n)，

-基于所述车轮速度信号t(n)和第一基准信号，确定第一检测信号，

-基于所述车轮速度信号t(n)和第二基准信号，确定第二检测信号，

-如果满足如下条件中的至少一个条件，则确定所述车辆的所述车轮是松动车轮：

--所述第一检测信号超过第一检测阈值，

--所述第二检测信号超过第二检测阈值，

其中，确定所述第一检测信号的步骤包括从所述车轮速度信号t(n)估计缺陷信号所述缺陷信号表示所述车轮速度信号t(n)相比于所述车辆的所述车轮的实际车轮速度的缺陷，

其中，确定所述第一检测信号的步骤还包括从所述车轮速度信号t(n)和所述缺陷信号确定缺陷修正的车轮速度信号ε(n)。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

-从感测所述车辆的所述车轮的所述车轮速度的车轮速度传感器，获得所述车轮速度信号t(n)，以及

-估计所述缺陷信号的步骤包括估计表示所述车轮速度传感器的传感器缺陷的传感器缺陷值。

3.如权利要求2所述的方法，其中，估计的传感器缺陷值为所述车轮速度传感器的旋转元件的前一转n-1的传感器缺陷值和当前转n的传感器缺陷值y(n)的加权平均值。

4.如权利要求3所述的方法，其中，估计所述缺陷信号的步骤包括根据如下滤波器关系式进行低通滤波的步骤：

其中，

其中，为所述估计的传感器缺陷值，μ为所述滤波器的遗忘因子，t(n)和t(n-1)为所述车轮速度信号，L为所述旋转元件(5)的齿的总数，以及T_LAP(n)为所述旋转元件的整转的持续时间。

5.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一检测信号的步骤包括如下项中的至少一者：

-在有限时间窗口内计算所述缺陷修正的车轮速度信号ε(n)的第一方差，

-计算所述第一基准信号与所述第一方差之间的差或者所述第一基准信号与所获得的所述车轮速度信号t(n)之间的差，

-根据如下关系式计算第一累积和CUSUMCounter1：

CUSUMCounter1(n+1)＝min(max(CUSUMCounter1(n)+α1(n)-Drift，0)，CounterLimit)，

其中，Drift和CounterLimit为调谐参数，以及α1(n)为所述第一基准信号与所述第一方差之间的差或所述第一基准信号与所获得的所述车轮速度信号t(n)之间的差或者为所述第一方差。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，计算所述第二检测信号的步骤包括如下项中的至少一者：

-对所述车轮速度信号进行带通滤波，

-在有限时间窗口内计算带通滤波后的所述车轮速度信号的第二方差，

-计算所述第二基准信号与所述第二方差之间的差或者所述第二基准信号与所获得的所述车轮速度信号t(n)之间的差，

-根据如下关系式计算第二累积和CUSUMCounter2：

CUSUMCounter2(n+1)＝min(max(CUSUMCounter2(n)+α2(n)-Drift，0)，CounterLimit)，

其中，Drift和CounterLimit为调谐参数，以及α2(n)为所述第二基准信号与所述第二方差之间的差或所述第二基准信号与所获得的所述车轮速度信号t(n)之间的差或者为所述第二方差。

7.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一基准信号和所述第二基准信号中的至少一者为常数。

8.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第一基准信号和所述第二基准信号中的至少一者基于表示车辆的另一车轮的车轮速度的车轮速度信号来确定。