[发明专利]在碰撞之前或期间的物体跟踪有效
| 申请号： | 201680022389.7 | 申请日： | 2016-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN107531238B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | S·艾泽勒;U·威廉 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 侯鸣慧 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 碰撞 之前 期间 物体 跟踪 | ||
1.一种用于跟踪物体的方法(300)，包括以下步骤：
-检测机动车(100)的周围环境中(110)的物体(125)；
-在第一阶段中借助所述机动车(100)的第一运动模型相对于所述机动车(100)来跟踪所述物体(125)；
其特征在于：
-检测所述机动车(100)与障碍物(145)的碰撞，其中，确定所述障碍物(145)从哪个方向与所述机动车(100)碰撞；
-在第二阶段中借助所述机动车(100)的第二运动模型相对于所述机动车(100)来跟踪所述物体(125)，其中，在所述第二阶段中仅还基于配属的传感器背离碰撞方向的传感器数据来跟踪所述物体(125)。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其中，在所述第二阶段中也基于所述物体(125)在所述第一阶段中的检测数据来跟踪所述物体(125)。
3.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，还确定碰撞的结束，并且在第三阶段中借助所述机动车(100)的所述第一运动模型相对于所述机动车(100)来继续跟踪所述物体(125)。
4.根据权利要求3所述的方法(300)，其中，在所述第三阶段中基于所述物体(125)在所述第二阶段中的检测数据来跟踪所述物体(125)。
5.根据权利要求3所述的方法(300)，其中，在所述第三阶段中基于被跟踪的所述物体(125)来控制所述机动车(100)的运动。
6.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，基于加速度传感器(135)的数据来确定碰撞。
7.根据权利要求6所述的方法(300)，其中，使用由碰撞引起的加速度和加速度方向用于所述物体(125)在所述第二阶段中的跟踪。
8.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，使用正面传感器(140)的数据用于所述物体(125)在所述第二阶段中的跟踪。
9.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，使用外围传感器(141,142)的数据用于所述物体(125)在所述第二阶段中的跟踪。
10.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，使用侧倾速率传感器(143)的数据用于所述物体(125)在所述第二阶段中的跟踪。
11.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中，使用横摆速率传感器(144)的数据用于所述物体(125)在所述第二阶段中的跟踪。
12.计算机可读的数据载体，在其上存储有计算机程序产品，所述计算机程序产品具有在其在处理装置(115)上运行时用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法(300)的程序代码单元。
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