[发明专利]在碰撞之前或期间的物体跟踪

说明书

本发明涉及一种方法，包括以下步骤：检测机动车周围环境中的物体；在第一阶段中借助机动车的第一运动模型相对于机动车来跟踪物体；检测机动车与障碍物的碰撞；并且在第二阶段中借助机动车的第二运动模型相对于机动车来跟踪物体。

技术领域

本发明涉及车辆中的一种周围环境检测系统和一种碰撞探测系统。

背景技术

机动车配备有驾驶员辅助系统或自动控制系统，该自动控制系统在驾驶员引导机动车时提供支持。在此，单独地或共同地支持尤其机动车的纵向和横向控制。为了控制，例如光学地和/或通过雷达来探测机动车的周围环境，并且由探测到的信息求出机动车周围环境中的物体和其相对运动的走向，即所述物体的轨迹。该过程也称为追踪。为了能够可靠地确定轨迹，通常以固定的时间间隔来获取信息并且借助运动模型来验证这些信息的可信性。机动车的运动模型基于这些假设：例如在机动车的常见运行中所预期的最大加速度或最大横摆速率。

如果机动车遭受事故、尤其碰撞，那么通常立即关掉驾驶员辅助系统。在碰撞期间出现的加速度常常超过在运动模型中所设置的加速度的许多倍，使得在事故期间轨迹的可信性验证会失败。为了在事故后能够重新可靠地确定追踪，通常需要在多个探测步骤中探测机动车的周围环境，其中，可信性验证通常要求在几秒或甚至几分钟的时间段内已经获取到的数据。因此，即便在事故结束后也只可能很差地或根本不可能确定轨迹。

发明内容

本发明所基于的任务在于，提供一种用于在首次碰撞的情况下检测机动车周围环境的改进技术。上述任务借助本发明的方法来解决。优选的实施方式给出本发明的扩展方案。

所述方法包括以下步骤：检测机动车周围环境中的物体；在第一阶段中借助机动车的第一运动模型相对于机动车来跟踪物体；检测机动车与障碍物的碰撞，其中，确定障碍物从哪个方向与机动车碰撞；并且在第二阶段中借助机动车的第二运动模型相对于于机动车来跟踪物体，其中，在第二阶段中仅还基于配属的传感器背离碰撞方向的传感器数据来跟踪所述物体。

通过在碰撞期间应用另一运动模型能够连续地使用物体的检测数据，以便相对于机动车来跟踪物体。因此，也能够在出事故的情况下确定物体和机动车之间的相对运动。运动模型通常通过机动车的最大速度值和加速度值和/或最大横摆速率来区分。与第一运动模型相比，第二运动模型例如能够允许明显更高的加速度值。

优选，在第二阶段中也基于物体在第一阶段中的检测数据来跟踪物体。相对于机动车来跟踪物体和其轨迹尤其能够基于两个阶段的检测数据来验证可信性。因此能够更可靠地或更连续地跟踪物体或其轨迹。

在另一实施方式中，还确定碰撞的结束，并且在第三阶段中借助机动车的第一运动模型相对于机动车来继续跟踪物体或其轨迹。通过在碰撞结束后切换到常用的处理上能够更好地对物体的检测数据进行可信性验证。由此能够更好或更精确地跟踪物体。

尤其优选的是，在第三阶段中也基于所述物体在第二阶段中的检测数据来跟踪所述物体。附加或替代于所述物体在第二阶段中的检测数据地能够使用所述物体在第一阶段中的检测数据。这里力求尽可能连续地使用物体在多个阶段中的、在时间上间隔开的检测数据。由此能够更好地执行检测数据的可信性验证，并且由此能够更好地相对于机动车来跟踪物体或该物体的相对运动走向。

进一步优选的是，在第三阶段中基于所跟踪的物体来控制机动车的运动。尤其能够这样控制机动车的运动，使得所述机动车离开位于碰撞区域内的危险区。也能够执行其他控制。例如能够确定是否面临进一步碰撞，并且能够采取措施避免二次碰撞或减轻其后果。例如能够重新激活用于机动车乘员的主动或被动安全系统。

能够确定，障碍物从哪个方向与机动车碰撞，其中，在第二阶段中仅还基于配属的传感器背离碰撞方向的传感器数据来跟踪所述物体。对于执行传感器数据或检测数据的可信性验证而言，第二阶段通常过短。通过放弃由于碰撞很可能在其功能能力方面已经受损的传感器的传感器数据，在第二阶段中仍能够较好地跟踪物体。