[发明专利]路径搜索装置及路径搜索方法

权利要求书

1.一种路径搜索装置，其特征在于，具备：

信息输入部，其获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息；和

路径搜索部，其基于由所述信息输入部获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径，

所述信息输入部获取根据所述车辆的每个行驶状况设定的、允许执行与所述行驶状况对应的车辆控制的许可阈值来作为所述控制条件的信息，所述行驶状况包括车道转移、回转及左右转，所述许可阈值针对车道转移、回转及左右转的每一个设定，

所述路径搜索部基于所述许可阈值来搜索允许所述车辆执行车辆控制的引导路径，

所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，判定所述车道转移是否为在作为所述许可阈值的所述车辆的转向角的范围内的转移，从而判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径，或者，判定为在所述搜索到的路径中无法进行所述车道转移。

2.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，所述路径搜索部在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，将进行所述车道转移的道路的道路长度与作为所述许可阈值的距离进行比较，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。

3.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，所述信息输入部获取所述车辆的车宽作为所述控制条件的信息，

所述路径搜索部基于所述控制条件的信息来判定搜索到的路径是否为所述车辆能够行驶的路径，并判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径。

4.根据权利要求1所述的路径搜索装置，其特征在于，所述信息输入部获取表示所述车辆能否在环形交叉路口行驶的信息来作为所述控制条件的信息，

所述路径搜索部基于所述控制条件的信息来判定所述车辆能否在环形交叉路口行驶，并判定是否选择搜索到的所述引导路径作为所述车辆的路径。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的路径搜索装置，其特征在于，在所述车辆上搭载有进行所述车辆的驱动、制动及转向并使所述车辆自动地行驶的自动驾驶系统，

所述路径搜索装置搜索所述车辆能够自动驾驶的行驶路径。

6.一种路径搜索方法，其特征在于，具有以下步骤：

获取对车辆的行驶进行控制的控制条件的信息的步骤；和

基于获取到的所述控制条件的信息来搜索满足所述控制条件的所述车辆的引导路径的步骤，

获取所述信息的所述步骤中，获取根据所述车辆的每个行驶状况设定的、允许执行与所述行驶状况对应的车辆控制的许可阈值来作为所述控制条件的信息，所述行驶状况包括车道转移、回转及左右转，所述许可阈值针对车道转移、回转及左右转的每一个设定，

搜索所述引导路径的所述步骤中，基于所述许可阈值来搜索允许所述车辆执行车辆控制的引导路径，

搜索所述引导路径的所述步骤中，在搜索到的路径中有作为所述行驶状况的车道转移的情况下，判定所述车道转移是否为在作为所述许可阈值的所述车辆的转向角的范围内的转移，从而判定是否选择所述搜索到的路径作为所述车辆的引导路径，或者，判定为在所述搜索到的路径中无法进行所述车道转移。