[发明专利]车载环境识别装置

权利要求书

1.一种车载环境识别装置，其具备：

摄像部，其使用车载摄像机来拍摄自身车辆的前方；以及

识别部，其使用由该摄像部拍摄到的拍摄影像来进行周围环境的识别，

该车载环境识别装置的特征在于，

所述车载摄像机能够拍摄包含自身车辆的前灯照射范围且在水平方向上比该前灯照射范围广的范围，

所述摄像部利用拍摄前灯照射范围内而得的照射区域内的影像和拍摄前灯照射范围外而得的照射区域外的影像来变更亮度的调整量并对所述拍摄影像进行拍摄，

所述车载摄像机为立体摄像机，

所述摄像部以所述立体摄像机所具有的左右摄像机中的任一方的摄像机的影像为基准来设定所述照射区域内和所述照射区域外，

在一边以所述一方的摄像机的影像的局部矩形区域为基准影像来计算与另一方的摄像机的影像的局部矩形区域的相关性，一边实施水平探索的立体匹配时，

保障了一方的摄像机的局部矩形区域与另一方的摄像机的进行水平探索的局部矩形区域为同一曝光条件。

2.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，所述摄像部对所述拍摄影像的所述照射区域内和所述照射区域外分别设定曝光框，获取各曝光框内的亮度信息，设定所述照射区域内和照射区域外的所述亮度的调整量即曝光条件。

3.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，在一个摄像机的连续的快门定时中，设定曝光条件而分别获取所述照射区域内的影像和所述照射区域外的影像，所述照射区域内的影像利用前灯配光图案内部的影像，所述照射区域外的影像利用前灯配光图案外部的影像。

4.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，

利用所述左右摄像机对所述照射区域内和所述照射区域外分别获取2种以上的曝光条件的影像，

利用同一曝光条件的影像来生成视差影像，

在所述拍摄影像的同一位置保持根据不同曝光条件的影像而获取到的视差信息，

根据前灯配光图案和前灯照射范围中的至少一方来判定在所述拍摄影像中优先利用哪一视差信息。

5.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，在某规定期间内以不同快门定时对所述照射区域内和所述照射区域外分别拍摄2种以上的曝光条件的影像。

6.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，对所述照射区域内和所述照射区域外运用2种以上的曝光条件，分区域进行拍摄。

7.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，对所述拍摄影像利用增益表来获取所述照射区域内的影像和所述照射区域外的影像。

8.根据权利要求1所述的车载环境识别装置，其特征在于，利用连续拍摄到的多张影像，在所述照射区域外对所述影像进行积分来减少噪声。