[发明专利]车载环境识别装置

说明书

本发明获得一种能够提高车载摄像机的、自身车辆的前灯照射范围内和前灯照射范围外的识别性能的车载环境识别装置。本发明的车载环境识别装置具有：摄像部(100)，其利用车辆中设置的摄像机来拍摄角度比前灯照射范围大的范围；照射内外曝光调整部，其对前灯照射范围内和前灯照射范围外分别设定恰当的曝光条件；以及识别部(500)，其根据获取到的影像来进行影像识别。因而，在前灯照射范围内外的交界区域和范围外也能维持较高的识别性能，从而在夜间也能用于广角感测。

技术领域

本发明涉及一种利用车载摄像机来识别存在于自身车辆周围的障碍物、车道线等的车载周围环境识别装置。

背景技术

通过车辆中设置的摄像机来识别自身车辆的周围环境的应用的产品化有增加的倾向。其中，在利用识别出的物体来防止事故于未然的预防安全技术、以自主行驶为目标的车辆控制技术中的应用受到业界期待。用于车辆控制的识别技术需要高可靠性。

例如，在夜间或逆光等在摄像机视场角内同时存在明亮区域和黑暗区域的光源环境下，摄像机的动态范围不足而发生过曝或欠曝，有可能导致无法利用影像来识别对象物。专利文献1中展示有一种技术，其目的在于观测因对向车辆等的前灯而产生的过曝区域，对过曝区域设定对于考虑到是明亮区域这一情况的识别来说合适的曝光量，从而实施对向车等的检测。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2013-168738号公报

发明内容

发明要解决的问题

一般的检测车辆前方的障碍物这样的摄像机中，视场角为30度至50度左右，摄像范围与自身车辆的前灯照射范围之间无较大差异。然而，在将广角摄像机用于自身车辆的前方监视的情况下，白天能够进行广角感测，而夜间虽然能够拍摄广角影像，但前灯照射范围外会变暗而难以用于感测。存在如下问题，即，在以与视场角为40度左右的车载前置摄像机同样的方式对前灯照射范围内的影像区域设定了恰当的曝光条件的情况下，前灯照射范围外的影像区域因动态范围不足而发生欠曝，这样就难以检测障碍物等。即，存在因前灯照射范围比广角摄像机的视场角窄而难以在夜间进行广视场角的识别这一问题。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提供一种能够提高车载摄像机的、自身车辆的前灯照射范围内和前灯照射范围外的识别性能的车载环境识别装置。

解决问题的技术手段

解决上述问题的本发明的车载环境识别装置具备：摄像部，其使用车载摄像机来拍摄自身车辆的前方；以及识别部，其使用由该摄像部拍摄到的拍摄影像来进行周围环境的识别,该车载环境识别装置的特征在于，所述车载摄像机能够拍摄包含自身车辆的前灯照射范围且在水平方向上比该前灯照射范围广的范围，所述摄像部利用拍摄前灯照射范围内而得的照射区域内的影像和拍摄前灯照射范围外而得的照射区域外的影像来变更亮度的调整量并对所述拍摄影像进行拍摄。

发明的效果

根据本发明，能够提高车载摄像机的、自身车辆的前灯照射范围内和前灯照射范围外的识别性能。尤其是通过考虑以前灯照射范围外的影像区域为对象的曝光调整，在前灯照射范围外也抑制感测的识别性能降低。此外，还抑制前灯照射范围内与前灯照射范围外的交界区域内的识别性能的降低。再者，上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为车载环境识别装置的构成图。

图2为表示照射区域设定部的构成的图。

图3为表示照射内外曝光调整部的构成的图。

图4为表示识别部的构成的图。

图5为示意性地表示摄像机的视场角和前灯照射范围的一例的图。