[发明专利]电动助力转向控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述电动助力转向控制装置是通过马达(6)对由驾驶员进行的方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置，并具备：

目标转矩运算部(21、22)，其对转向操纵转矩的目标值进行运算；

辅助转矩运算部(24)，其根据所述目标转矩与所述转向操纵转矩的偏差对用于使所述转向操纵转矩接近所述目标转矩的辅助转矩进行运算；

马达驱动部(42)，其根据所述辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构(100)的马达；以及

响应性变更部(40)，其检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，并在检测到该异常时，与未检测到所述转矩传感器的异常时相比，降低由所述辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的响应性。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部在检测到所述转矩传感器的异常时，通过变更所述辅助转矩运算部在运算辅助转矩时使用的控制增益来降低所述响应性。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部在检测到所述转矩传感器的异常时，将所述控制增益缓慢地从变更前增益变更至目标增益。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部根据是否检测到所述转矩传感器的异常来切换特性不同的控制器而加以利用。

5.根据权利要求2所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述响应性变更部在检测到所述转矩传感器的异常时，通过对在未检测到所述转矩传感器的异常的情况下使用的控制器以串联的方式插入滤波器(251F、252F、253F)来变更控制器的特性。

6.根据权利要求5所述的电动助力转向控制装置，其中，

所述滤波器被构成为用于相位补偿的二阶相位补偿滤波器。

7.根据权利要求2～6中的任意一项所述的电动助力转向控制装置，其中，

变更所述控制增益的结构被构成为PID控制器(25)。