[发明专利]电动助力转向控制装置

说明书

本发明所涉及的通过马达(6)对基于驾驶员的方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置(15)具备：目标转矩运算部(21、22)，其对转向操纵转矩的目标值进行运算；辅助转矩运算部(24)，其根据目标转矩与转向操纵转矩的偏差对用于使转向操纵转矩接近目标转矩的辅助转矩进行运算；马达驱动部(42)，其根据辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构(100)的马达；以及追随性变更部(40)，其检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，在检测到该异常时，与未检测到转矩传感器的异常时相比，降低由辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性。

相关申请的相互参照

本申请主张于2015年4月30日申请的日本专利申请号2015－092976号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及一种通过马达对驾驶员方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置。

背景技术

作为上述的电动助力转向控制装置，已知一种基于检测转向操纵转矩的转矩传感器的检测结果对基本控制量进行运算，在转矩传感器的异常时以不使用转矩传感器的结构来估计转向操纵转矩的控制装置(例如，参照专利文献1)。在该电动助力转向控制装置中，在转矩传感器异常时基于根据其它的信号估计出的估计转向操纵转矩对基本控制量进行运算，但在能够获取的估计转向操纵转矩的检测周期比转矩传感器的检测周期粗略的情况下，随着检测周期的降低(检测周期变长)，转矩振动增加。对于这样的问题，在专利文献1中通过从基本控制量减去基于转向操纵角设定的阻尼转矩来使控制系统稳定化。

专利文献1：日本特开2014－141173号公报

在上述电动助力转向控制装置中，在转矩传感器异常时能够获取的转向操纵转矩的检测周期较大地降低这样的情况下，有时仅利用基于转向操纵角速度设定的阻尼转矩不能够充分地抑制振动。另外，根据情况有时控制系统变得不稳定。

发明内容

本公开是鉴于上述点而完成的，其目的在于提供一种通过马达对驾驶员的方向盘操作进行辅助，且在转矩传感器异常时，能够使控制系统进一步稳定化的电动助力转向控制装置。

本公开的一方式的通过马达对驾驶员的方向盘操作进行辅助的电动助力转向控制装置具备：目标转矩运算部，其对转向操纵转矩的目标值进行运算；辅助转矩运算部，其根据目标转矩与转向操纵转矩的偏差对用于使转向操纵转矩接近目标转矩的辅助转矩进行运算；马达驱动部，其根据辅助转矩来驱动作用于使车辆的转向操纵角位移的转向操纵系统机构的马达；以及追随性变更部，其检测对转向操纵转矩进行检测的转矩传感器的异常，在检测到该异常时，与未检测到转矩传感器的异常时相比，降低由辅助转矩运算部使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性。

根据这样的电动助力转向控制装置，即使在转矩传感器的异常时与正常时相比转向操纵转矩的检测周期、检测精度降低，也能够通过降低在使转向操纵转矩接近目标转矩时的追随性来抑制振动，能够使控制系统稳定地动作。

附图说明

通过参照附图来进行下述详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图中，

图1是表示本公开的一实施方式的电动助力转向控制装置的概略结构的结构图，

图2是表示ECU的控制机构的概略结构的结构图，

图3是表示实际的转向操纵转矩与取样的转向操纵转矩的不同的图表，

图4是表示本公开的第一实施方式的控制器部的概略结构的结构图，

图5是表示第一实施方式中的控制增益的变更例的图表，

图6是表示本公开的效果的图表，

图7是表示本公开的第二实施方式的控制器部的概略结构的结构图，