[发明专利]组装体制造装置以及组装体制造方法

权利要求书

1.一种组装体制造装置，具备：

多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；

固定部，固定所述第一构件的一端，约束所述第一构件在长尺寸方向上的移动；

第一驱动部，使所述第一抓持部移动，调节抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置；

检测部，检测所述固定部的设置位置；

基准确定部，基于由所述检测部检测出的所述固定部的设置位置，确定用于所述第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点；

存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及

控制部，基于所述存储部中记录的所述原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部来调节抓持所述第一构件的多个所述第一抓持部的位置；

第一反射部，设置在所述固定部并且反射激光，

所述检测部具有：

照射部，照射并扫描激光；

受光部，接收由所述第一反射部反射的所述激光；以及

位置计算部，基于由所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置，

所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置，确定所述基准坐标或者所述基准点，

所述第一反射部的位置被确定为减小由所述基准确定部确定的所述基准点的位置的误差相对于所述检测部具有的检测误差之比。

2.根据权利要求1所述的组装体制造装置，还具备：

第二反射部，在与所述固定部不同的位置，相互分隔地设置两个或者设置一个，

所述第一反射部在所述固定部设置一个或者相互分隔地设置两个，

所述位置计算部基于由所述第二反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出所述第二反射部的设置位置，

所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置和所述第二反射部的设置位置来确定所述基准坐标。

3.根据权利要求1或者2所述的组装体制造装置，其中，

所述第一反射部在所述固定部相互分隔地设置三个，

所述位置计算部基于由三个所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置，

所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置来确定所述基准点。

4.根据权利要求1或者2所述的组装体制造装置，还具备：

第二抓持部，抓持所述第一构件，并且数量少于所述第一抓持部；

第二驱动部，精度高于所述第一驱动部执行的所述第一抓持部的位置调节的位置精度，使所述第二抓持部移动，对抓持所述第一构件的所述第二抓持部的位置进行调节；以及

第三反射部，设置于所述第二抓持部，

所述位置计算部基于由所述第三反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出所述第三反射部的设置位置，

所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述第三反射部的设置位置，确定所述第二抓持部抓持所述第一构件的位置，

所述控制部基于所述存储部中记录的所述第一构件的原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部和所述第二抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述存储部中记录的所述第一构件的原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部和所述第二驱动部来调节多个所述第一抓持部和所述第二抓持部的位置。

5.根据权利要求1或者2所述的组装体制造装置，其特征在于，还具备：

装配机器人，对所述第一构件装配第二构件；以及

第四反射部，设置在所述装配机器人，

所述位置计算部基于由所述第四反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出所述第四反射部的设置位置，

所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述第四反射部的设置位置，确定所述装配机器人装配所述第二构件的位置。

6.一种组装体制造方法，包括以下步骤：

多个第一抓持部抓持长条状的第一构件的步骤；

固定部固定所述第一构件的一端，约束所述第一构件在长尺寸方向上移动的步骤；

第一驱动部使所述第一抓持部移动，调节抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置的步骤；

检测部检测所述固定部的设置位置的步骤；

基准确定部基于由所述检测部检测出的所述固定部的设置位置，确定用于所述第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点的步骤；以及

控制部基于存储部中记录的所述第一构件的原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部来调节抓持所述第一构件的多个所述第一抓持部的位置的步骤；

所述组装体制造方法包括：

设置在所述固定部的第一反射部反射激光的步骤；

所述检测部的照射部照射并扫描激光的步骤；

所述检测部的受光部接收由所述第一反射部反射的所述激光的步骤；

所述检测部的位置计算部基于由所述第一反射部反射并且由所述受光部接收到的所述激光，计算出设有所述第一反射部的所述固定部的设置位置的步骤；

所述基准确定部基于由所述位置计算部计算出的所述固定部的设置位置确定所述基准坐标或者所述基准点的步骤；

所述组装体制造方法还包括以减小由所述基准确定部确定的所述基准点的位置的误差相对于所述检测部具有的检测误差之比的方式确定所述第一反射部的位置的步骤。