[发明专利]组装体制造装置以及组装体制造方法

说明书

本发明的目的在于提供一种能够减小检测长条状构件的实际位置的情况下的误差，并且进行高精度的基准点、坐标系的设定的组装体制造装置以及组装体制造方法。长条构件组装装置(1)具备：多个手部(8)，抓持长条构件(10)；抵接板(5)，固定长条构件(10)的一端，约束长条构件(10)在长尺寸方向上的移动；激光跟踪器(7)，检测抵接板(5)的设置位置；以及基准确定部，基于由激光跟踪器(7)检测出的抵接板(5)的设置位置，确定用于手部(8)的位置调节的基准坐标或者基准点。

技术领域

本发明涉及一种组装体制造装置以及组装体制造方法。

背景技术

在对低刚性且易挠曲的长条状构件装配其他零件的情况下，一般的制造方法是将长条状构件保持于固定用夹具上。由于固定用夹具的刚性高，因此在对长条状构件装配其他零件时，能够使长条状构件不发生挠曲。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2011-27670号公报

发明内容

发明要解决的问题

长条状构件例如是作为航空器构造体的桁条，具有大致5m至15m的长度。桁条的形状根据设置场所而有所不同，因此设置在一台航空器的桁条会有许多种类。因此，在对桁条装配卡箍等其他零件时，需要准备许多种类的用于保持桁条的固定用夹具。

另外，与桁条接合的板状蒙皮多为双曲面，在蒙皮为双曲面的情况下，桁条具有双曲线的立体形状。即，桁条并不是能够设置在一个平面上的线状构件，保持桁条的固定用夹具也形成复杂形状。

因此，考虑使用多台抓持用机器人抓持长条状构件来代替固定用夹具。抓持用机器人抓持长条状构件的位置能够根据长条状构件的长度、形状而改变，因此，可应对种类众多、形状复杂的长条状构件的自由度高于固定用夹具。

在通过抓持用机器人的手部抓持并固定长条状构件的情况下、在通过装配用机器人将其他零件接合并固定在长条状构件的情况下，为了对长条状构件进行定位、对抓持用机器人或装配用机器人进行控制，需要将任意1点设定为基准点(原点)，并且需要设定坐标系。需要说明的是，这些问题并不限于应用在航空器的桁条，在保持低刚性且易挠曲的长条状构件时一般都会产生这些问题。

在上述专利文献1中，公开了以下内容：在对压缩机等大型装置实施拆卸并使其复位时，在非移动体与所拆卸的设备部分这两方设置目标，使用激光式测定器来测定位置坐标，由此使其高精度地复原。

本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于，提供一种能够减小在检测长条状构件的实际位置的情况下的误差，并且进行高精度的基准点、坐标系的设定的组装体制造装置以及组装体制造方法。

用于解决问题的方案

本发明的第一方案的组装体制造装置具备：多个第一抓持部，抓持长条状的第一构件；固定部，固定所述第一构件的一端，约束所述第一构件在长尺寸方向上的移动；第一驱动部，使所述第一抓持部移动，调节抓持所述第一构件的所述第一抓持部的位置；检测部，检测所述固定部的设置位置；基准确定部，基于由所述检测部检测出的所述固定部的设置位置，确定用于所述第一抓持部的位置调节的基准坐标或者基准点；存储部，记录有所述第一构件的原形状；以及控制部，基于所述存储部中记录的所述原形状和由所述基准确定部确定的所述基准坐标或者所述基准点，以所述第一抓持部抓持的所述第一构件的形状与所述原形状一致的方式，驱动所述第一驱动部来调节抓持所述第一构件的多个所述第一抓持部的位置。