[发明专利]机器人的示教方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人的示教方法，该机器人具备：至少在X轴、Y轴两个轴方向具有自由度的机械臂；安装在所述机械臂的梢端且具有分支成双股状的第一梢端部及第二梢端部的手；以使感测光束在所述第一梢端部及第二梢端部之间的空间内直线前进的方式构成，检测目标是否遮挡所述感测光束的映像传感器；及控制所述机械臂的动作的控制装置；其特征在于，

该机器人的示教方法包括如下步骤：

配置步骤，将目标配置于示教位置；

第一特别指定步骤，使所述手自规定位置直线前进，特别指定当所述目标遮挡所述感测光束时所述机器人的基准坐标系中的所述目标的前后方向的位置；

摆动步骤，使所述手绕位于与所述感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴摆动，以藉由所述感测光束在水平方向对所述目标进行扫描；

判定步骤，根据藉由使所述手摆动而变化的所述映像传感器的检测信号，判定所述目标是否与沿所述手的长度方向的中心轴的位置一致；

移位步骤，当所述判定步骤中判定为不一致时，根据藉由使所述手摆动而变化的所述映像传感器的检测信号，算出所述手的偏移量，根据算出的所述偏移量使所述手沿所述感测光束的光轴向左右任一方向移位；

第二特别指定步骤，当所述判定步骤中判定为一致时，特别指定所述机器人的基准坐标系中的所述目标的左右方向的位置；及

示教步骤，根据所特别指定的所述目标的前后方向及左右方向的所述位置，向机器人示教与所述示教位置对应的所述手的位置。

2.根据权利要求1所述的机器人的示教方法，其特征在于，

所述摆动步骤中，使所述手绕位于与所述感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴以左右相同的角度摆动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人的示教方法，其特征在于，

所述判定步骤中，根据所述映像传感器的检测信号值在以0度为中心的规定的摆动角的范围内是否具有对称性，来判定所述目标是否与沿所述手的长度方向的中心轴的位置一致。

4.根据权利要求1所述的机器人的示教方法，其特征在于，

还包含算出所述感测光束的光轴相对于机器人的基准坐标系的轴的倾斜度的步骤，

所述移位步骤中，以维持算出的所述倾斜度的方式，使所述手沿所述感测光束的光轴移位。

5.根据权利要求1所述的机器人的示教方法，其特征在于，

所述配置步骤中，将两个目标分别配置在两个示教位置，针对所述两个目标分别进行所述第一特别指定步骤、所述摆动步骤、所述判定步骤、所述移位步骤、所述第二特别指定步骤及所述示教步骤，

还包括调整步骤，根据所特别指定的所述目标各自的所述位置的相对位置与所述目标之间的设计距离，来调整当使所述手从所示教的手的所述位置直线前进规定距离时的偏离。

6.一种机器人，具备：至少在X轴、Y轴两个轴方向具有自由度的机械臂；安装在所述机械臂的梢端且具有分支成双股状的第一梢端部及第二梢端部的手；以使感测光束在所述第一及第二梢端部之间的空间内直线前进的方式构成，检测目标是否遮挡所述感测光束的映像传感器；及控制所述机械臂的动作的控制装置；其特征在于，

所述控制装置是使所述手自规定位置直线前进，特别指定当配置在示教位置的所述目标遮挡所述感测光束时所述机器人的基准坐标系中的所述目标的前后方向的位置，

使所述手绕位于与所述感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴摆动，以利用所述感测光束沿水平方向对所述目标进行扫描，

根据藉由使所述手摆动而变化的所述映像传感器的检测信号，判定所述目标是否与沿所述手的长度方向的中心轴的位置一致，

当判定为不一致时，根据藉由使所述手摆动而变化的所述映像传感器的检测信号，算出所述手的偏移量，使所述手根据算出的所述偏移量沿所述感测光束的光轴向左右任一方向移位，当判定为一致时，特别指定所述机器人的基准坐标系中的所述目标的左右方向的位置，根据所特别指定的所述目标的前后方向及左右方向的所述位置向机器人示教与所述示教位置对应的所述手的位置。