[发明专利]超声波致动器

说明书

技术领域

本发明涉及一种使旋转对象旋转的致动器，特别是涉及一种使用超声波振动使旋转对象旋转的致动器。

背景技术

伴随着小型机器人、精密设备的发展，谋求小型且功率重量比较高的致动器。其中，使用了压电式元件等压电元件的超声波马达具有较高的功率重量比，因此适用于相机镜头的驱动用等。这些中，关于将超声波振子内置于转子的结构，适于装置的小型化，因此提出了各种方案。

另一方面，超声波马达利用共振现象而将振幅扩大，因此为了应对制造时的形状误差、材料的不均匀性等，需要制造时或制造后的调节。为了应对上述问题，例如专利文献1的发明中，在成为固定件的振动体的主体设置推出振动体的抵接部的压缩弹簧，利用粘合剂使上述抵接部以及压缩弹簧固化，从而能够进行超声波马达的调节。

现有技术文献

专利文件

专利文献1：日本公开专利公报“日本特开2009-153283号(2009年7月9日公开)”

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，在专利文献1的超声波马达中，在振动体的主体设置有压缩弹簧等的预压调节机构，因此存在来自转子的反作用力对振子的振动模式带来影响这样的问题。特别是，当根据粘合剂的注入量的个体差异而使得振动体的质量产生不一致时，振动体的共振模式发生变化。即，由于用于使振子的振动最佳化的调节，反而可能导致振动特性变差。

本发明是鉴于以上的课题而完成的，其目的在于，提供一种可进行对振子的振动特性的影响较小的调节的超声波致动器。

解决问题的手段

为了解决上述的课题，本发明的一方式所涉及的超声波致动器具备：超声波振子；转子，其通过上述超声波振子的振动来旋转；以及预压机构，其将上述超声波振子以其振动的波节来保持，并产生用于将该超声波振子按压于上述转子的压力。

发明效果

根据本发明的一方式，能够提供可进行对超声波振子的振动特性的影响较小的调节的超声波致动器。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的医疗装置的使用方式的示意图。

图2是表示本发明的一个实施方式所涉及的插入部输送单元的外观的图。

图3是表示本发明的一个实施方式所涉及的插入部输送单元的简要结构的示意图。

图4是表示本发明的一个实施方式所涉及的插入部输送单元的动作的一方式的示意图。

图5是表示本发明的一个实施方式所涉及的插入部输送单元的动作的另一方式的示意图。

图6是表示本发明的一个实施方式所涉及的插入部输送单元所使用的轮内马达的简要结构的示意图。

图7是表示在本发明的一个实施方式所涉及的插入部输送单元所使用的轮内马达中使用的超声波振子的简要结构的示意图。

图8是表示本发明的一个实施方式所涉及的超声波振子的一振动模式的示意图。

图9是表示本发明的一个实施方式所涉及的超声波振子的其他的振动模式的示意图。

图10的(a)、(b)均为表示本发明的一个实施方式所涉及的超声波振子的转子输送原理的示意图。

图11是表示将本发明的一个实施方式所涉及的超声波振子按压于转子的预压保持机构的概要的示意图，(a)是表示紧固调节用螺杆前的状态的图，(b)是表示紧固调节用螺杆后的状态的图。

图12是表示本发明的第二实施方式所涉及的医疗装置所使用的插入部输送单元的简要结构的示意图。

图13是表示本发明的第二实施方式所涉及的医疗装置所使用的插入部输送单元的引导件上的输送辊的位置的图。

图14的(a)、(b)均为表示由输送辊产生摩擦力的合成矢量的图。

图15是表示本发明的第三实施方式所涉及的医疗装置所使用的插入部输送单元的简要结构的示意图。

图16的(a)、(b)均为表示输送辊如图5所示进行旋转的情况下摩擦力的合成矢量的图。

图17是表示本发明的第四实施方式所涉及的医疗装置所使用的插入部输送单元的简要结构的示意图。

图18是表示本发明的第五实施方式所涉及的医疗装置所使用的插入部输送单元的简要结构的示意图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

以下，基于图1～图11对本发明的实施方式详细地进行说明。

(医疗装置1的概要)