[发明专利]计算优化轨迹的方法

权利要求书

1.一种用于计算至少一个部件(9)的优化轨迹(T_opt)以便将该部件(9)输送到生产机器(1)中和/或从生产机器(1)中移出的方法，其中，为模拟程序(S)分配至少一个优化程序(Opt)，其中，所述模拟程序(S)对将所述部件(9)送入到所述生产机器中和将所述部件移出的过程进行模拟，其中，利用所述模拟程序(S)根据边界条件(RB)计算第一轨迹(T1)，在所述优化程序(Opt)中由所述第一轨迹(T1)计算出参数(v)，其中，借助所述优化程序(Opt)得出改变的参数(v’)，并且根据所述改变的参数(v’)生成至少一个另外的轨迹(Tw)，其中，所述另外的轨迹(Tw)在一个循环中被改变，其中，所述循环至少具有以下步骤：

其中，借助于所述模拟程序(S)使所述另外的轨迹(Tw)适配于所述边界条件(RB)并且所述另外的轨迹(Tw)被指派给所述优化程序(Opt)，

其中，基于所述另外的轨迹(Tw)得出所述参数(v)，

其中，基于所述参数(v)得出所述改变的参数(v’)，

其中，基于所述改变的参数(v’)计算出所述另外的轨迹(Tw)并且将所述另外的轨迹(Tw)指派给所述模拟程序(S)，

其中，一直执行所述循环直到所述改变的参数(v’)达到预定值或极限值(v_ex)为止，其中，由所述极限值(v_ex)或所述预定值计算出所述优化轨迹(T_opt)，并利用所述模拟程序(S)使所述优化轨迹(T_opt)适配于所述边界条件(RB)，其中，至少一个所述部件(9)以及所述生产机器(1)在3D显示器(VRD)中示出，其中，所述生产机器(1)和至少一个所述部件(9)借助所述3D显示器(VRD)在三维虚拟空间中示出，并且其中，至少示出所述部件(9)沿着所述优化轨迹(T_opt)移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述优化程序(Opt)中由所述第一轨迹(T1)计算出速度(v)。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，示出在移动所述部件(9)时所述生产机器(1)对所述边界条件(RB)的违反情况。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，为一个用户(B、B1、B2)或多个用户(B、B1、B2)示出所述部件(9)的移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，为一个用户(B、B1、B2)或多个用户(B、B1、B2)示出所述部件(9)的移动以及所述生产机器(1)的移动。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，至少一个用户(B、B1、B2)借助于至少一个VR输入设备(VRIP)改变所述优化轨迹(T_opt)，其中，通过所述改变将所述优化轨迹(T_opt)转换为第一轨迹(T1)，其中，利用用于计算优化轨迹(T_opt)的、根据权利要求1所述的方法再次优化并示出该第一轨迹(T1)。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，至少部分透明地示出所述生产机器(1)和至少一个所述部件(9)。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，能够从多个视点和/或多种取向示出所述生产机器(1)和/或所述部件(9)的视图，其中，用户(B、B1、B2)能够选择所述视点和/或所述取向。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，为至少两个用户(B、B1、B2)示出所述生产机器(1)和/或至少一个所述部件(9)，其中，将未遵守所述边界条件(RB)的情况示出给所述用户(B、B1、B2)中的至少一个。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，未遵守所述边界条件(RB)的情况是所述部件(9)与所述生产机器(1)的碰撞。

11.一种计算机可读取的存储介质，其上存储有计算机程序，所述存储介质配置用于当执行所述计算机程序时实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。