[发明专利]计算优化轨迹的方法

说明书

本发明涉及一种借助于模拟程序(S)和优化程序(Opt)来计算轨迹(T_opt)的方法。在该方法中，借助于模拟程序(S)提供轨迹(T、T1、Tw)并且使其适配于边界条件(RB)。该方法具有循环，其中，循环具有以下各个步骤：‑提供第一轨迹(T1)；‑修改(另外的)轨迹(T1、Tw)；‑以及根据边界条件(RB)来调整(另外的)轨迹(Tw、T)。优化轨迹(T_opt)是根据极限参数或者预定参数(v’、v_ex)提供的轨迹(T、Tw)。在控制装置(11)进行计算以用于移动用于部件(9)的保持件(7)的之后提供优化轨迹(T_opt)，其特征在于，至少一个部件(9)以及生产机器(1)在3D显示器(VRD)中示出。

技术领域

本发明涉及一种用于计算部件的优化轨迹的方法。此外，本发明涉及一种用于执行这种方法的计算机程序包。此外，本发明涉及一种执行这种方法的控制装置，以及一种具有这种控制装置的生产机器，尤其是压力机。

背景技术

压力机被广泛地用于工业生产中，以用于加工部件，特别是板材，例如用于在汽车工业中生产车身部件。生产机器，特别是压力机通常自动化地装载。为生产机器装载部件通过保持件来进行，其中，保持件拾取部件并将其送入到生产机器中。在生产机器中完成生产过程之后，同一个保持件或另一个保持件再次将部件取出。

WO 2014/063262A1和DE 10 2005 024 882A1公开了用于优化运输运动的方法。

特别是在压力机的情况下，在借助于保持件自动地送入部件时出现如下问题，即只能在很窄的范围内将部件送入到压力机中。为了防止部件与压力机、特别是压模碰撞，需要适当的轨道曲线。在为压力机装载部件之前，通常必须手动创建这样的轨道曲线。为此，压力机的几何参数和可能的其他参数被用作用于借助模拟程序来计算轨道曲线的边界条件。为了改善模拟的轨道曲线，由有资格的人员改变轨道曲线。然而，改善轨道曲线是麻烦的，并且需要有经验的、有资格的人员。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于自动地优化轨道曲线或轨迹的计算的方法。

本发明的另一个目的是设计对于用户直观且简单的优化轨迹创建。

生产机器被理解为压力机，特别是伺服压力机、压接装置、加工机器和/或包装机器。本发明也可以应用在机床中。有利地，为这样的生产机器分配有输送装置。

特别地，部件被理解为板材、工件、半成品、塑料部件或未完成的产品，其被输送给生产机器以便改变其性能。部件尤其可以是例如机动车辆的、优选仍待改型的车身部件。在改变特性、优选地改变部件的形状之后，再次从生产机器中移出部件。为了装载和/或取出部件而设置有输送装置。

轨迹被理解为保持件和/或部件的空间走向，特别是进入到生产机器中或从生产机器移出的空间走向。轨迹此外描述了部件的空间取向和/或保持件的空间取向。借助于保持件也可以输送多个部件，并且由此将其送入生产机器中或再次从生产机器中移出。

轨迹是空间曲线，其中，空间曲线的各个点与其他参量相关联，其中，空间曲线可以有利地保存和存储在文件中，其中，空间点具有保持件的和/或部件的位置、保持件的和/或部件的取向。另外的参量例如是与空间曲线的各个点相对应的时间点和/或速度。

有利地，通过可能与其他变量相对应的离散点或通过函数的系数、特别是函数的级数表示的展开系数来表示和/或存储轨迹。展开系数是如下的系数，其是由轨迹的预先定义的级数表示得出，例如轨迹的泰勒级数、洛朗级数或傅里叶级数。在下文中，术语“轨迹”表示第一轨迹、另外的轨迹或优化轨迹。