[发明专利]机械臂机构

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及一种机械臂机构。

背景技术

一直以来，多关节机械臂机构被用在产业用机器人等各种领域。在这种多关节机械臂机构中，装备有例如直动伸缩关节。构成直动伸缩关节的臂部由例如具有相同形状的多个链节呈排状连结的两种连结链节排构成。通过将两种连结链节排接合形成硬直状态，构成作为具有一定刚性的柱状体的臂部。如果驱动直动伸缩关节，则成为柱状体的臂部从射出部被送出。射出部为了牢固地夹持臂部而且前后移动自如地支撑而具备多个辊。由于臂部及设置在臂部的手等、以及由手固持的工件等全体的负荷被施加在臂部及射出部，所以认为最容易发生破损的零件是辊及连结链节。

发明内容

本发明的目的是，根据维护的工时及其费用设计零件之间的耐久性。

本实施方式所涉及的机械臂机构具备可以在硬直状态和弯曲状态之间改变状态的臂部、支撑处于硬直状态的臂部的支撑部、收纳处于弯曲状态的臂部的收纳部、以及搬送部，该搬送部从支撑部将臂部向前方送出，将臂部朝后方拉回到支撑部，而且在支撑部和收纳部之间搬送臂部，支撑部为了牢固地夹持臂部而且前后移动自如地支撑而具备多个辊，多个辊的表面硬度和强度中的至少一个和臂部相同或低于臂部。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图；

图2是从剖面方向观察图1的机械臂机构的内部构造的图；

图3是通过图中符号表现表示图1的机械臂机构的构成的图；

图4是图2的射出部的立体图；

图5是图4的A－A剖面图；

图6是图5的A－D箭视图；

图7是图6的辊的立体图；

图8是图7的辊的纵剖面图；

图9是表示图7的辊的其它构造的纵剖面图；

图10是表示图7的辊的另一构造的纵剖面图；

图11是表示图6的辊的其它构造的立体图；

图12是图11的辊的纵剖面图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本实施方式所涉及的机械臂机构进行说明。在以下的说明中，对具有大致相同机能及构成的构成要素标注相同符号，只在必要情形时进行重复说明。

图1是本实施方式所涉及的机械臂机构的外观立体图。机械臂机构具有大致圆筒形状的基部10、与基部10连接的臂部2及安装在臂部2的前端的腕部4。在腕部4设置有未图示的转接器。例如，转接器设置在后述第六旋转轴RA6的旋转部。设置在腕部4的转接器，安装有与用途相应的机械手。

机械臂机构具有多个、此处为六个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6。多个关节部J1、J2、J3、J4、J5、J6从基部10依序配设。一般而言，第一、第二、第三关节部J1、J2、J3被称为根部三轴，第四、第五、第六关节部J4、J5、J6被称为改变机械手的姿势的腕部三轴。腕部4具有第四、第五、第六关节部J4、J5、J6。构成根部三轴的关节部J1、J2、J3中的至少一个是直动伸缩关节。这里，第三关节部J3构成为直动伸缩关节部、特别是伸缩距离相对较长的关节部。臂部2表示直动伸缩关节部J3(第三关节部J3)的伸缩部分。

第一关节部J1是以例如被基座面垂直支撑的第一旋转轴RA1为中心的扭转关节。第二关节部J2是以与第一旋转轴RA1垂直配置的第二旋转轴RA2为中心的弯曲关节。第三关节部J3是以与第二旋转轴RA2垂直配置的第三轴(移动轴)RA3为中心而使臂部2直线伸缩的关节。

第四关节部J4是以第四旋转轴RA4为中心的扭转关节。第四旋转轴RA4在后述第七关节部J7不旋转时、即臂部2的全体为直线形状时，与第三移动轴RA3大致一致。第五关节部J5是以与第四旋转轴RA4正交的第五旋转轴RA5为中心的弯曲关节。第六关节部J6是以与第四旋转轴RA4正交、且与第五旋转轴RA5垂直地配置的第六旋转轴RA6为中心的弯曲关节。

形成基部10的臂支撑体(第一支撑体)11a具有以第一关节部J1的第一旋转轴RA1为中心形成的圆筒形状的中空构造。第一关节部J1安装在未图示的固定台。当第一关节部J1旋转时，臂部2随着第一支撑体11a的轴旋转一起左右旋转。另外，第一支撑体11a也可以固定在接地层。在这种情况下，设置为与第一支撑体11a分开而臂部2独立旋转的构造。在第一支撑体11a的上部连接有第二支撑部11b。