[发明专利]用于手术系统的安装装置和使用方法

说明书

一种手术安装装置可拆卸地耦合到患者接入装置，以在手术器械可互换地插入所述接入装置和从所述接入装置移除时维持手术器械与所述接入装置之间的对准。所述安装装置可包含臂，所述臂在闭合配置与打开配置之间枢转，在所述闭合配置中所述臂抓持插入其间的所述接入装置，相比于在所述闭合配置中在所述打开配置中臂彼此间隔开更远。在所述患者接入装置插入于呈所述打开配置的所述臂之间且压抵驱动部件时，所述驱动部件可将所述臂转变成所述闭合配置。

相关申请的交叉参考

本申请要求2015年6月8日提交的美国临时专利申请第62/172,396号的权益和优先权，所述美国临时专利申请的全部公开内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

在微创医疗程序中使用的机器人手术系统包含支撑机械臂的控制台，机械臂另外支撑例如套管针、手术端口等等的患者接入装置，具有末端执行器(例如，钳、吻合器、抓握工具等)的手术器械通过所述患者接入装置通过以供在所述医疗程序期间使用。当手术器械在所述程序期间移动时，机械臂耦合到接入装置和手术器械且移动接入装置。机械臂包含操作性地连接到手术器械的器械驱动单元。

在使用机器人系统之前或期间，接入装置连接到每一机械臂以在从接入装置和/或机械臂移除手术器械之后维持接入装置与机械臂的对准。接入装置的某些连接特征必须与机械臂的对应连接特征以配合方式接合以完成连接。这些接入装置的连接和移除需要精确对准且为耗时的。

存在对于接入装置与机械臂之间的更高效连接性的需要。

发明内容

手术安装装置可包含第一臂和第二臂，所述臂可在闭合配置与打开配置之间枢转，在所述闭合配置中第一臂和第二臂抓持插入其间的患者接入装置，相比于在闭合配置中在所述打开配置中第一臂和第二臂的一部分彼此间隔开更远。手术安装装置还可包含耦合在第一臂与第二臂之间的驱动部件，在所述患者接入装置插入于呈打开配置的所述臂之间且压抵驱动部件时，所述驱动部件将所述臂驱动到闭合配置。当手术安装装置为机械臂的一部分时，这些特征可使得接入装置能够迅速附接到手术安装装置和/或手术机械臂且从手术安装装置和/或手术机械臂拆卸。

手术安装装置还可包含具有位于患者上的手术入口部位附近的端部部分的手术机械臂。第一臂和第二臂可从手术机械臂的端部部分伸出。

可为手术安装装置的一部分的释放机构可在致动时将第一臂和第二臂朝向打开配置偏置。释放机构可界定致动枢转点，使得释放机构可在非致动位置与致动位置之间枢转。释放机构可包含在致动位置中与驱动部件的表面协作地接合的钩状端部。释放机构可包含在致动位置中与驱动部件的近端表面接合的斜切轮廓。释放机构可朝向非致动位置偏置。

手术安装装置还可包含安置于壳体的相对侧上的两个释放机构。在一些例子中，这两个释放机构的致动可将第一臂和第二臂朝向打开配置偏置。在一些例子中，这些释放机构中的任一个的致动可将第一臂和第二臂朝向打开配置偏置。

第一臂和第二臂可具有对应于由所述臂抓持的患者接入装置的弓形表面的弓形表面。

手术安装装置可选择性地抓持其中的患者接入装置。手术安装装置可包含壳体、支撑在壳体中且从其延伸的夹持组合件。夹持组合件可包含支撑在壳体上的柱塞组合件和安置于壳体中耦合到远离壳体安置的中间区段的驱动部件。驱动部件和中间区段可同时在相对于壳体的近端位置与远端位置之间平移。

第一臂与第二臂可由壳体支撑且包含安置于壳体中的近端部分和从其延伸的远端部分。每一臂可耦合在驱动部件的近端处且可相对于壳体在打开位置与闭合位置之间枢转。在打开位置中，第一臂和第二臂可相对于彼此间隔开，且在闭合位置中，第一臂和第二臂可相对于彼此处于接近位置。

夹持组合件可为可在解锁配置与锁定配置之间转变的。在解锁配置中，驱动部件和中间区段可处于远端位置且第一臂和第二臂可处于打开位置。在锁定配置中，驱动部件和中间区段可处于近端位置且第一臂和第二臂可处于闭合位置。