[发明专利]井道尺寸计测装置及井道尺寸计测方法

权利要求书

1.一种井道尺寸计测装置，其中，该井道尺寸计测装置具有：

多个3D距离图像传感器，它们配置成在同一圆周上朝向圆的圆心方向且相对于水平面呈仰角，以便能够在井道中进行水平方向360度计测，该多个3D距离图像传感器在水平方向及垂直方向的计测范围中向作为摄像对象物的井道的内壁照射测距用图案，并通过拍摄照射到所述内壁的所述测距用图案而输出构成为三维点群的计测数据；以及

计算机，其根据分别在所述井道内的多个高度位置处从所述多个3D距离图像传感器分别输出的计测数据，计算从所述多个3D距离图像传感器各自到所述内壁的距离，由此沿着所述井道的全长计算所述井道的尺寸。

2.根据权利要求1所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述计算机对从所述多个3D距离图像传感器各自输出的计测数据进行整合，根据整合后的计测数据，计算从所述多个3D距离图像传感器各自到所述内壁的距离，由此沿着所述井道的全长计算所述井道的尺寸。

3.根据权利要求2所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述计算机具有：

计测数据整合器，其分别在所述井道内的多个高度位置处，对从所述多个3D距离图像传感器各自输出的计测数据进行整合，生成覆盖所述水平方向360度的第一整合计测数据；

计测数据对位处理器，其对在所述井道内的所述多个高度位置处分别被整合的所述第一整合计测数据彼此进行对位，生成对位后的第二整合计测数据；以及

尺寸计算器，其根据所述第二整合计测数据计算从所述多个3D距离图像传感器各自到所述内壁的距离，由此沿着所述井道的全长计算所述井道的尺寸。

4.根据权利要求3所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述井道尺寸计测装置还具有特征提取器，该特征提取器从所述计测数据整合器针对所述井道内的多个高度位置分别生成的所述第一整合计测数据中，提取在由所述计测数据对位处理器对所述第一整合计测数据彼此进行对位时使用的特征数据，

所述计测数据对位处理器使用由所述特征提取器提取出的所述特征数据，对所述第一整合计测数据彼此进行对位，生成所述第二整合计测数据。

5.根据权利要求3或4所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述井道尺寸计测装置还具有基准物体提取器，该基准物体提取器从由所述计测数据对位处理器生成的所述对位后的第二整合计测数据中，提取存在于井道内的已知形状的部件作为成为尺寸计算的基准的物体，

所述尺寸计算器将由所述基准物体提取器提取出的所述已知形状的部件的位置用作尺寸计算的基准，沿着所述井道的全长计算所述井道的尺寸。

6.根据权利要求5所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述基准物体提取器具有：

导轨信息取得器，其将电梯轿厢的导轨作为尺寸计测对象，取得所述导轨的截面形状的尺寸及导轨间尺寸；

导轨检测器，其从由所述计测数据对位处理器生成的所述第二整合计测数据中，将与所述导轨信息取得器取得的所述截面形状的尺寸及所述导轨间尺寸对应的位置检测为所述导轨的位置；以及

导轨基准校正器，其使用由所述导轨检测器检测出的所述导轨的位置，校正由所述计测数据对位处理器生成的所述第二整合计测数据的位置。

7.根据权利要求3或4所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述井道尺寸计测装置还具有：

高度信息取得器，其取得所述井道内的所述多个高度位置的信息作为高度信息；以及

高度方向校正器，其使用由所述高度信息取得器取得的所述高度信息，校正由所述计测数据对位处理器生成的所述第二整合计测数据的位置。

8.根据权利要求5所述的井道尺寸计测装置，其中，

所述井道尺寸计测装置还具有：

高度信息取得器，其取得所述井道内的所述多个高度位置的信息作为高度信息；以及

高度方向校正器，其使用由所述高度信息取得器取得的所述高度信息，校正由所述计测数据对位处理器生成的所述第二整合计测数据的位置。