[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置具有：

电流指令值运算部，其至少根据被输入到转向机构的转向扭矩来运算电流指令值；

电动马达，其产生施加到所述转向机构的转向轴的转向辅助扭矩；

马达控制部，其根据所述电流指令值对所述电动马达进行驱动控制；

转向操作信息检测部，其检测示出由驾驶员施加给方向盘的转向扭矩的转向操作信息；

位置信息取得部，其取得搭载本装置的车辆的位置信息；

操作信息存储处理部，其将转向操作状况信息存储到存储装置中，该转向操作状况信息是将所述转向操作信息检测部检测到的所述转向操作信息和检测到该转向操作信息时的所述位置信息对应起来而得到的；以及

操作支援处理部，其进行如下的操作支援处理：根据由所述操作信息存储处理部存储的与当前的所述位置信息对应的过去的所述转向操作状况信息，支援所述驾驶员对所述方向盘的操作，

所述操作支援处理部进行如下的操作支援处理：根据规定距离范围的过去的所述转向操作状况信息所包含的过去的多个位置的所述转向扭矩来估计过去的车辆的行驶轨迹，然后根据当前的转向扭矩和车速、过去的转向扭矩和车速、以及估计出的行驶轨迹，判断当前的转向扭矩与估计出的所述行驶轨迹之间的匹配性，在存在与该估计出的行驶轨迹的不匹配的情况下，计算用于产生抵消不匹配的方向的转向辅助扭矩的电流指令值，该电流指令值与被设定的转向支援的强度对应。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，

所述转向操作状况信息还包含：检测所述转向操作信息时的所述车辆的车速；以及与检测所述转向操作信息时的位置信息对应的道路信息。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其中，

所述操作支援处理部进行将表示当前的操作状态的信息显示到显示装置上的操作支援处理，其中，所述当前的操作状态基于与所述当前的位置信息对应的所述过去的转向操作状况信息。

4.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其中，

所述操作支援处理部进行如下的操作支援处理：根据与所述车辆的当前位置前方的位置对应的所述过去的转向操作状况信息，在显示装置中显示与将要行驶的道路的操作支援相关的信息。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，

所述操作支援处理部在作为差分信息的、当前的转向扭矩和过去的转向扭矩之间的差分值为预先设定的第1阈值以上时，将所述电流指令值校正为使所述转向辅助扭矩与通常相比减小的值，在所述差分值为小于预先设定的所述第1阈值的第2阈值以下时，将所述电流指令值校正为使所述转向辅助扭矩与通常相比增大的值。

6.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述操作支援处理部进行如下的操作支援处理：根据包含道路划分线的所述车辆的前方的图像信息和所述过去的转向操作状况信息，使所述电动马达产生转向辅助扭矩，该转向辅助扭矩在校正所述车辆相对于行驶车道的横向位移的方向上对转向进行支援。

7.根据权利要求1、2、5中的任意一项所述的电动助力转向装置，其中，

所述转向操作状况信息还包含与检测所述转向操作信息时的位置信息对应的所述车辆的行驶轨迹的信息，

所述操作支援处理部进行如下的操作支援处理：根据当前的所述转向操作信息和所述车辆的车速、以及过去的所述转向操作信息和所述车辆的车速，使所述电动马达产生转向辅助扭矩，该转向辅助扭矩在抵消相对于过去的行驶轨迹的当前位移的方向上对转向进行支援。