[发明专利]车辆姿势控制装置

权利要求书

1.一种车辆姿势控制装置，该车辆姿势控制装置设置于控制四轮驱动车辆的车辆控制装置中，该四轮驱动车辆具有制驱动力发生机构，该制驱动力发生机构分别将制驱动力施加给左右的前轮和左右的后轮的各轮上，该车辆姿势控制装置包括：

规范横摆角速度运算机构，该规范横摆角速度运算机构根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；

横摆角速度传感器，该横摆角速度传感器检测上述车辆的实际横摆角速度；

目标横摆力矩运算机构，该目标横摆力矩运算机构根据通过上述规范横摆角速度运算机构而求出的规范横摆角速度、与通过上述横摆角速度传感器而检测的实际横摆角速度之间的横摆角速度偏差，对目标横摆力矩进行运算；

制驱动力指令机构，该制驱动力指令机构以制驱动力的操作机构所输出的操作量为基本值，生成分配给各轮的制驱动力的指令输入转矩；

横摆力矩控制机构，该横摆力矩控制机构将通过上述制驱动力指令机构而产生的制驱动力的指令输入转矩、与为了实现通过上述目标横摆力矩运算机构而运算的目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩相加，

其中，上述横摆力矩控制机构包括分配比例变化机构，该分配比例变化机构在通过上述横摆角速度传感器而检测的实际横摆角速度处于该实际横摆角速度的符号的正负相反的已确定的范围内时，对应于该所检测的实际横摆角速度，连续地改变分配给前后轮的横摆力矩控制转矩的前后分配比例。

2.根据权利要求1所述的车辆姿势控制装置，其中，上述横摆力矩控制机构进行下述控制，

在上述目标横摆力矩为负时，并且上述实际横摆角速度大于已设定的横摆角速度γ₁、且γ₁＞0时，相对来自上述制驱动力指令机构的指令输入转矩，将为了实现目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩仅仅施加于前轮上；

在上述目标横摆力矩为负时，并且上述实际横摆角速度小于独立于上述横摆角速度γ₁而设定的横摆角速度γ₂、且γ₂＞0时，相对来自上述制驱动力指令机构的指令输入转矩，将为了实现目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩仅仅施加于后轮上。

3.根据权利要求1或2所述的车辆姿势控制装置，其中，上述横摆力矩控制机构进行下述控制，

在上述目标横摆力矩为正时，并且上述实际横摆角速度大于已设定的横摆角速度γ₂、且γ₂＞0时，相对来自上述制驱动力指令机构的指令输入转矩，将为了实现目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩仅仅施加于后轮上；

在上述目标横摆力矩为正时，并且上述实际横摆角速度小于独立于上述横摆角速度γ₂而设定的横摆角速度γ₁、且γ₁＞0时，相对来自上述制驱动力指令机构的指令输入转矩，将为了实现目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩仅仅施加于前轮上。

4.根据权利要求1或2所述的车辆姿势控制装置，其中，上述横摆力矩控制机构将上述横摆角速度γ₁设定在大于上述横摆角速度γ₂的值。

5.根据权利要求1或2所述的车辆姿势控制装置，其中，设置前后加速度传感器，该前后加速度传感器检测上述车辆的前后加速度，通过上述前后加速度传感器而检测的前后加速度越大，上述横摆力矩控制机构越使上述横摆角速度γ₁上升，越使上述横摆角速度γ₂降低。

6.根据权利要求1所述的车辆姿势控制装置，其中，上述横摆力矩控制机构进行下述控制，

在为了实现构成对象的轮的上述目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩的符号、与构成对象的轮左右相同侧且相对前后相反侧的相反轮的上述制驱动力指令机构的指令输入转矩符号不同的场合，对上述相反轮施加为了实现上述目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩，

在来自上述制驱动力指令机构的指令输入转矩与为了实现上述目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩的和不超过零时，其值构成分配给上述相反轮的制驱动力；

在来自上述制驱动力指令机构的指令输入转矩与为了实现上述目标横摆力矩而必要的横摆力矩控制转矩的和超过零时，分配给上述相反轮的制驱动力为零，其超过量施加给构成上述对象的轮。