[发明专利]车辆姿势控制装置

说明书

本发明的课题在于，针对分别地对各轮施加制驱动力的四轮驱动车辆，提供车辆姿势控制装置，其可在不对驾驶员造成不适感的情况下，谋求车辆姿势的稳定。该车辆姿势控制装置(24)设置于控制四轮驱动车辆的车辆控制装置(10)中，其包括：规范横摆角速度运算机构(25)；横摆角速度传感器(22)；目标横摆力矩运算机构(26)；制驱动力指令机构(15)；横摆力矩控制机构(27)。横摆力矩控制机构(27)包括分配比例变化机构(27a)，在针对通过横摆角速度传感器(22)而检测的实际横摆角速度，实际横摆角速度在符号的正负相反的已确定的范围内时，该分配比例变化机构(27a)对应于上述所检测的实际横摆角速度，连续地使分配给前后轮(3、2)的横摆力矩控制转矩的前后分配比例改变。

相关申请

本申请要求申请日为2015年4月14日、申请号为JP特愿2015—82309号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆姿势控制装置，在四轮驱动车辆中，适当地分配作用于左右的前轮和左右的后轮的制驱动力，谋求车辆姿势的稳定性。

背景技术

在过去的车辆姿势控制装置中，比如根据车速或操舵角等的各种的车辆的状态量求出目标横摆角速度，根据目标横摆角速度与实际横摆角速度的偏差产生目标横摆力矩，将为了实现该目标横摆力矩而必要的制驱动力作用于左右的各轮。由此，人们知道有确保稳定的车辆动作的类型(专利文献1)。

另外，在四轮驱动车中，下述的技术是公知的，在该技术中，按照根据目标横摆角速度和实际横摆角速度的偏差而控制，实际横摆角速度与目标横摆角速度一致或近似的方式改变前后轮的驱动力分配比例。比如，给出了下述技术，其中，在实际横摆角速度大于目标横摆角速度时，增加前轮侧的转矩分配，在实际横摆角速度小于目标横摆角速度时，增加后轮侧的转矩分配(专利文献2)。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平9—86378号公报

专利文献2：JP特开平3—70633号公报

发明内容

发明要解决的课题

在四轮独立驱动车这样的可针对各自的四轮控制前后力的车辆、或可将驱动力分配给全部的四轮的车辆中，如果将在上述专利文献1中记载的技术那样的用于实现基于目标横摆角速度与实际横摆角速度的偏差的目标横摆力矩的前后力，像在专利文献2中记载的技术那样，根据目标横摆角速度与实际横摆角速度的偏差而分配给前后轮，则在实际横摆角速度的符号相反时，切换前轮和后轮的驱动力分配。由此，具有前后轮的转矩不连续地变化，对驾驶员造成不适感的可能性。

本发明的目的在于针对分别各自地对各轮施加制驱动力的四轮驱动车辆提供车辆姿势控制装置，其可在不对驾驶员造成不适感的情况下，谋求车辆姿势的稳定性。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，适当参考实施方式的标号，对本发明进行说明。

本发明的车辆姿势控制装置24设置于控制四轮驱动车辆的车辆控制装置10中，该四轮驱动车辆具有制驱动力发生机构4，该制驱动力发生机构4分别将制驱动力施加给左右的前轮3、3和左右的后轮2、2的各轮上，该车辆姿势控制装置包括：

规范横摆角速度运算机构25，该规范横摆角速度运算机构25根据车速和操舵角求出规范横摆角速度；

横摆角速度传感器22，该横摆角速度传感器22检测上述车辆的实际横摆角速度；