[发明专利]神经外科辅助机器人

说明书

本发明涉及一种神经外科辅助机器人，该神经外科辅助机器人包括可移动的外壳(1)，该外壳(1)的底架设置有刚性支撑臂(6)，该刚性支撑臂(6)用于连接至头枕(19)，该头枕(19)支撑躺卧于手术台(18)上的患者的头部。根据本发明，所述支撑臂(6)能够相对于底架在缩回到外壳(1)的体积部内的位置和多个延伸位置之间移动，本发明设置有用于将所述臂(6)锁定在任何位置的锁定装置。

技术领域

本发明属于医疗领域，并且更具体地属于神经外科领域。

背景技术

本发明涉及包括刚性支撑臂的神经外科辅助机器人，该刚性支撑臂允许相对于患者的头部来定位机器人并且在神经外科手术期间使患者的头部保持适当地固定。

已知至少三种医疗装置，这些医疗装置允许在神经外科手术期间根据患者的解剖结构和位置来调整神经外科辅助机器人的位置，并且因此使得患者的头部能够被保持。

第一种已知的装置是神经外科辅助机器人，这种装置具有尤其是通过被封固在地面中的支柱而被固定在手术室中的特性。这种装置具有主要与其在地面上的固定有关的多个缺点：这种装置在手术室中占据很大尺寸，这种装置改变了手术室的结构并且实际上导致这种装置在神经外科中的特殊化。此外，这种装置的刚性方面(紧固至地面)降低了其适应患者的定位的可能性。

同样用途的第二种医疗装置使用手术台的滑轨作为紧固支撑器，该紧固支撑器一方面用于支撑患者的头部的头枕，另一方面用于神经外科辅助机器人本身。这种装置不包括机器人和患者的头部之间的直接刚性连接。此外，多个分开的机械接头允许将头枕和机器人紧固到手术台的滑轨，这需要多重调节以便使手术装置的紧固适应患者待手术的位置。此外，每个接头代表相对于机器人来保持患者的头部时的潜在刚性损失。

该第二种装置还具有导致相对于机器人保持头枕的缺点，这种保持最终取决于手术台的刚性。

由本申请人开发的第三种医疗装置是神经外科辅助机器人，该神经外科辅助机器人包括固定的刚性支撑臂。细的支撑臂被设计成在手术期间通过标准的头枕来刚性地保持患者的头部。因此，这种装置包括在机器人和患者的头部之间的直接刚性连接，但是这种装置具有难以适应解剖结构、尤其是难以适应对被系固至手术台的患者的定位的缺点。此外，支撑臂是固定且不可拆卸的事实使得这种装置更为笨重、在手术室的环境简化的情况下不易移动、并且最终在不使用时不易储存。

发明内容

本发明解决了上述缺陷和问题，并且旨在提供一种符合人体工程学的神经外科辅助机器人，即在这种情况下，该神经外科辅助机器人易于相对于患者的位置和解剖结构定位，同时在神经外科手术期间确保对患者的头部的足够刚性且可靠的保持。

在所提供的优点中，本发明的神经外科辅助机器人还在定位设置中提供了足以使得该机器人能够适应放置机器人的多变构型的幅度。

为此，本发明的神经外科辅助机器人通常包括可移动的外壳，该外壳的底架设置有用于与头枕连接的刚性支撑臂，该头枕支撑躺卧于手术台上的患者的头部，该神经外科辅助机器人被设计为使得所述支撑臂能够相对于底架在缩回到该外壳的体积部内的位置和多个延伸位置之间移动，本发明的神经外科辅助机器人设置有用于将所述臂锁定在任何位置的锁定装置。

从尺寸的角度并因此从手术室中的空间管理的角度来看，缩回和调整的可能通过提高机器人相对于患者的定位适应性而有助于本发明的机器人的使用灵活性，从而有助于手术精度。

根据有利的构型，底架具有刚性基准结构，该刚性基准结构包括板，在该板下面紧固有用于控制支撑臂的移动性的控制装置，并且第二工具承载机械臂被紧固在该板上。