[发明专利]阻抗位移及漂移检测和校正

说明书

可以接收基于阻抗的坐标系中电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中磁位置传感器的磁定位。可以计算磁位置传感器的转换阻抗定位。可以确定磁位置传感器的转换阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异。可以计算磁位置传感器的阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异的幅度。可以计算磁位置传感器的转换阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异的统计显著性。如果差异的幅度超过阈值以及差异的统计显著性超过阈值，可以做出存在阻抗位移的判断。

相关申请的交叉引用

本申请涉及于2016年6月20日提交的具有文档号CD-1054US02(065513-001425)、名称为“IMPEDANCE SHIFT AND DRIFT DETECTION AND CORRECTION”的申请。该申请要求于2015年6月19日提交的名称为“IMPEDANCE SHIFT AND DRIFT DETECTION AND CORRECTION”的美国临时专利申请no.62/182,208的优先权，其全部内容通过引用包含于此，如同在本文中完全阐述一样。

技术领域

本公开总体上涉及阻抗位移及偏移检测和校正。

背景技术

患者身体内移动的导管或其他医疗装置的三维坐标通常使用定位系统(有时也称为“标测系统”、“导航系统”、或“位置反馈系统”)来追踪。这些装置通常使用磁、电、超声、及其他辐射源来确定这些装置的坐标。例如，基于阻抗的定位系统通过将医疗装置测量的电压解释为电场内的位置来确定医疗装置的坐标。

每种不同类型的定位系统提供了一定优点和缺点。例如，基于阻抗的定位系统提供了同时追踪多个定位元件的能力，但易受电场内不均质性以及由变化的阻抗区域和其他外部因素产生的位移和/或漂移的影响。类似地，基于磁的系统提供了改进的均质性且相比基于阻抗的系统较小漂移的优点。然而，这种系统需要使用特定传感器作为定位元件，并且这样的话，在可以同时追踪的定位元件的数量上是相当受限的。

发明内容

本文中的各个实施方式提供了用于检测基于阻抗的坐标系中的阻抗位移的方法。可以接收基于阻抗的坐标系中电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中磁位置传感器的磁定位。可以使用基于阻抗的坐标系和基于磁的坐标系之间的电磁配准来计算磁位置传感器的转换阻抗定位。可以确定磁位置传感器的转换阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异。可以计算磁位置传感器的阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异的幅度。可以计算磁位置传感器的转换阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异的统计显著性。如果差异的幅度超过阈值以及差异的统计显著性超过阈值，可以做出存在阻抗位移的判断。

本文中各个实施方式提供了用于校正基于阻抗的坐标系中的阻抗位移的方法。可以接收在基于位移阻抗的坐标系中的电极的位移阻抗定位。可以应用电磁配准来使用电磁配准将来自基于位移阻抗的坐标系的电极的位移阻抗定位转换为基于磁的坐标系中电极的位移校正定位。

本文中的各个实施方式提供了用于存储用于检测和校正基于阻抗的坐标系中的阻抗位移的指令的非瞬态计算机可读介质。可以接收基于阻抗的坐标系中电极的阻抗定位和基于磁的坐标系中磁位置传感器的磁定位。可以使用基于阻抗的坐标系和基于磁的坐标系之间的第一电磁配准来计算磁位置传感器的转换阻抗定位。可以确定磁位置传感器的转换阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异。可以基于磁位置传感器的转换阻抗定位和磁位置传感器的磁定位之间的差异做出存在阻抗位移的判断。响应于阻抗位移存在的判断，可以应用第二电磁配准来使用第二电磁配准将来自基于位移阻抗的坐标系的电极的阻抗定位转换为基于磁的坐标系中电极的位移校正定位。

附图说明

图1描绘了根据本公开的实施方式的电磁导航系统的示意框图。

图2描绘了根据本公开的实施方式的与阻抗位移和/或漂移检测相关的流程图。