[发明专利]用于自动化的外植体制备的系统及使用方法

权利要求书

1.一种用于自动化的外植体制备的方法，所述方法包括：

操作泵以用农杆菌溶液填充包括多个外植体的外植体器皿，

操作第一机械臂以将经填充的外植体器皿移动至震荡器台的震荡器板上，

操作所述震荡器台以使所述震荡器板在由所述震荡器板限定的平面内的方向上移动以便用所述农杆菌溶液感染所述多个外植体，和

响应于确定外植体已被所述农杆菌溶液感染而操作第二机械臂将所述外植体从经填充的外植体器皿移动至培养基器皿上的预定位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括响应于确定所述培养基器皿具有预定数量的定位于所述培养基器皿上的外植体而操作所述第一机械臂将所述培养基器皿移动至传递台。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述培养基器皿具有所述预定数量的定位于所述培养基器皿上的外植体包括：确定所述培养基器皿具有一定数量(n)的定位于所述培养基器皿上的外植体，且所述外植体在所述培养基器皿上相隔360/n度均匀间隔开。

4.根据权利要求2所述的方法，其中操作所述第一机械臂以移动所述培养基器皿包括：

操作所述第一机械臂以使所述培养基器皿的盖子紧固到所述培养基器皿上，和

操作所述第一机械臂以将经紧固的培养基器皿移动至所述传递台。

5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

用相机捕获经填充的外植体器皿的底部的图像，

基于所述图像确定外植体在经填充的外植体器皿中的定位，和

操作所述第二机械臂以夹持所述定位处的所述外植体，

其中操作所述第二机械臂以移动所述外植体包括：响应于操作所述第二机械臂夹持所述外植体而操作所述第二机械臂移动所述外植体。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述外植体在经填充的外植体器皿中的所述定位包括：

确定所述多个外植体在经填充的外植体器皿中的定位，和

从所述多个外植体选择所述外植体。

7.根据权利要求1所述的方法，其还包括基于目前定位于所述培养基器皿的每一者上的外植体的数量而从多个培养基器皿选择所述培养基器皿。

8.根据权利要求7所述的方法，其中选择所述培养基器皿包括选择目前定位于所述培养基器皿上的外植体少于六个的培养基器皿，并且

其中操作所述第二机械臂以将所述外植体从经填充的外植体器皿移动至所选择的培养基器皿上的预定位置包括：基于目前定位于所述培养基器皿上的各个其他外植体的位置来确定在所选择的培养基器皿上所述外植体所要移动到的预定位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括操作所述第一机械臂以将多个培养基器皿的各个培养基器皿从器皿分配器移动至转移台上的预定位置，所述预定位置与所述多个培养基器皿的各个其他培养基器皿的位置不同。

10.根据权利要求9所述的方法，其还包括响应于确定各个培养基器皿具有预定数量的定位于所述培养基器皿上的外植体而操作第二泵以将所述农杆菌溶液从经填充的外植体器皿泵入溶液废弃物容器中。

11.根据权利要求10所述的方法，其还包括响应于确定所述农杆菌溶液已从经填充的外植体器皿移除而操作所述第一机械臂以将经填充的外植体器皿移动至器皿废弃物容器中。

12.根据权利要求1所述的方法，其中操作所述第一机械臂以移动经填充的外植体器皿包括：用压缩空气源操作所述第一机械臂的爪夹以抓取经填充的外植体器皿，并且

其中操作所述第二机械臂移动所述外植体包括：操作所述第二机械臂以用由所述第二机械臂的负压源施加于所述外植体上的吸力来紧固所述外植体。

13.根据权利要求1所述的方法，其中操作所述第二机械臂以移动所述外植体包括：响应于确定已达到与所述外植体感染相关联的所需感染时间而操作所述第二机械臂从经填充的外植体器皿移动所述外植体。

14.根据权利要求1所述的方法，其中操作所述震荡器台以移动所述板包括：在由所述板限定的平面内以包括旋转或侧向移动中的至少一者的移动模式移动所述板。

15.根据权利要求1所述的方法，其还包括对所述第二机械臂的夹具进行灭菌。