[发明专利]运行表面处理设备的方法

权利要求书

1.一种运行可自主行进的表面处理设备(1)的方法，其中，所述表面处理设备(1)能够在房间(3、4)中行进并且在此在必要时执行表面处理作业，并且其中，超声波传感器(5)探测超声波，其特征在于，所述超声波传感器(5)探测玻璃破碎声，其中，借助超声波传感器(5)探测到的声波的频率与玻璃破碎时典型出现的参考频率作比较，并且其中，如果相一致，则确定为玻璃破碎。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，使用1kHz至1MHz之间的频率作为参考频率。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在随时间变化方面，评估探测到的声波。

4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在与频率相关的振幅随时间的变化方面，评估探测到的声波。

5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，基于探测到的声波的频谱，如果在第一频率下出现突然的振幅增大并且随后在高于所述第一频率的第二频率下出现振幅增大，则推断为玻璃破碎。

6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)在确定玻璃破碎时将房间(3、4)的当前状态与根据存储的房间地图(2)的房间(3、4)的状态作比较，其中，所述表面处理设备(1)能够朝所述房间(3、4)行进。

7.按照权利要求6所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)能够朝窗户(8)或门的区域行进。

8.按照权利要求6所述的 方法，其特征在于，借助用于探测房间(3、4)特征的测量装置(9)确定所述房间(3、4)的状态。

9.按照权利要求7所述的 方法，其特征在于，借助用于探测房间(3、4)特征的测量装置(9)确定窗户(8)和/或门的打开状态。

10.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，如果确定玻璃破碎，则发出警报信号。

11.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)通信技术地整合在房屋警报设备(10)中，借助所述房屋警报设备(10)评估由所述超声波传感器(5)接收的声波，和/或如果确定玻璃破碎，则由所述房屋警报设备(10)发出和/或触发警报信号。

12.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述超声波传感器(5)仅处于接收运行时，仅针对玻璃破碎声评估由超声波传感器(5)接收的声波。

13.按照权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述表面处理设备(1)的静止状态期间，评估由超声波传感器(5)接收的声波。

14.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)设计为抽吸机器人和/或擦拭机器人。

15.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波是从障碍物(6)上被反射的超声波。

16.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，如果借助超声波传感器(5)探测到的声波的频率与玻璃破碎时典型出现的参考频率相一致，则确定为通过窗户(8)的玻璃板(7)或门的玻璃板实施强行侵入。

17.一种可自主行进的表面处理设备(1)，其具有超声波传感器(5)，其特征在于，所述表面处理设备(1)具有评估装置(12)，所述评估装置(12)设计为，将借助所述超声波传感器(5)探测到的声波的频率与玻璃破碎时典型出现的参考频率相比较，并且如果相一致，则确定为玻璃破碎。