[发明专利]车道脱离抑制装置

权利要求书

1.一种车道脱离抑制装置，其特征在于，

是安装了使转向操纵角变化的转向操纵角变化机构(83)、和使上述转向操纵角变化机构动作的马达(82)的车辆(C)所具备的车道脱离抑制装置(70)，具备：

主控制部(731)，其为了抑制上述车辆脱离车道，而在上述车辆的位置到达使上述车辆开始偏转的偏转开始位置以后，输出表示用于使上述马达产生上述转向操纵角变化的辅助转矩的主控制量的主控制信号；以及

预控制部(732)，其在上述车辆的位置与上述偏转开始位置相比位于车道中央侧的状态下，输出表示用于使上述马达持续产生上述转向操纵角变化机构具有的摩擦转矩以下的上述辅助转矩的预控制量的预控制信号，直至上述主控制部输出上述主控制信号为止，

上述预控制部在上述偏转开始位置，输出表示用于使上述辅助转矩成为上述转向操纵角变化机构具有的摩擦转矩的上述预控制量的预控制信号，

上述预控制部根据上述车辆的横向速度、和输出上述预控制信号的车道宽度方向的距离亦即预先设定的预控制距离，计算输出上述预控制信号的时间亦即预控制时间，

在上述预控制时间中，上述预控制部输出表示使上述辅助转矩以恒定斜度增加的上述预控制量的上述预控制信号，上述恒定斜度根据上述预控制时间、和在上述偏转开始位置使上述马达产生的上述辅助转矩决定。

2.根据权利要求1所述的车道脱离抑制装置，其特征在于，

上述预控制部获取上述车辆的车速，并基于获取到的上述车速、和上述车速越低上述摩擦转矩越大的预先设定的关系，决定在上述偏转开始位置输出的上述预控制信号所表示的上述预控制量。