[发明专利]车道脱离抑制装置

说明书

本发明提供安装了使转向操纵角变化的转向操纵角变化机构(83)、和使转向操纵角变化机构(83)动作的马达(82)的车辆所具备的车道脱离抑制装置，具备：主控制部(731)，其为了抑制车辆脱离车道，而在车辆的位置到达使车辆开始偏转的偏转开始位置以后，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化的辅助转矩的主控制量的主控制信号；以及预控制部(732)，其在车辆的位置与偏转开始位置相比位于车道中央侧的状态下，输出表示用于使马达(82)产生转向操纵角变化机构(83)具有的摩擦转矩以下的辅助转矩的预控制量的预控制信号，直至主控制部(731)输出主控制信号为止。

技术领域

本发明涉及车道脱离抑制装置，特别是涉及通过使转向操纵角变化机构动作来抑制车辆脱离车道的装置。

背景技术

已知有通过使作为使转向操纵角变化的机械机构的转向操纵角变化机构动作来抑制车辆脱离车道的装置。例如，在专利文献1中，使用于使转向操纵角变化机构动作的马达产生使车辆朝向车道中心位置的辅助转矩。另外，在专利文献1中，若车辆的位置是设定于车道中心位置附近的规定范围的静区，则使辅助转矩为驾驶员不能够察觉的范围的大小。若使马达产生该大小的辅助转矩，则车辆缓慢地向车道中心位置移动。

专利文献1所公开的装置是使车辆的位置维持在车道中心的装置。但是，也已知有如专利文献2所记载的装置那样，为了抑制车辆脱离车道，而若车辆快要脱离车道则使转向操纵角变化机构动作的车道脱离抑制装置。

专利文献1：日本特开2014－118025号公报

专利文献2：日本特开2015－3566号公报

若在车辆并不特别靠近车道边界的状况下使马达产生辅助转矩，则有可能给予驾驶员不协调感。因此，车道脱离抑制装置在车辆接近车道边界后使辅助转矩产生。

车道脱离抑制装置在车辆靠近车道边界后使辅助转矩产生，所以是到车辆脱离车道为止的时间较短的状况的情况较多。因此，需要迅速地提高辅助转矩。若使辅助转矩产生使车辆偏转的时刻较迟，则车辆脱离车道。

另外，转向操纵角变化机构若不给予超过该转向操纵角变化机构具有的摩擦转矩的转矩则不开始动作。因此，为了使转向操纵角变化机构动作，需要考虑该摩擦转矩使辅助转矩尽早产生。但是，如上述那样，若由于辅助转矩而车辆开始动作的时刻过早，则给予驾驶员不协调感。

本发明是基于该情况而完成的，其目的在于提供能够抑制给予驾驶员不协调感，并抑制车辆脱离车道的车道脱离抑制装置。

发明内容

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，从属权利要求规定发明的更有利的具体例。

用于实现上述目的的第一本发明是安装了使转向操纵角变化的转向操纵角变化机构、和使转向操纵角变化机构动作的马达的车辆所具备的车道脱离抑制装置，其特征在于，具备：主控制部，其为了抑制车辆脱离车道，在车辆的位置到达使车辆开始偏转的偏转开始位置以后，输出表示用于使马达产生转向操纵角变化的辅助转矩的主控制量的主控制信号；以及预控制部，其在车辆的位置与偏转开始位置相比位于车道中央侧的状态下，输出表示用于使马达持续产生转向操纵角变化机构具有的摩擦转矩以下的辅助转矩的预控制量的预控制信号，直至主控制部输出主控制信号为止。